硬件：Copley 驅動器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L電機
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1、原點回零方式簡介：
有幾種原點回零方法，每種方法建立：原點參考（限位或原點開關轉換或編碼器索引脈沖）運動方向以及索引脈沖與限位器原點開關之間的關系。
圖 1 回零過程圖
原點回零模式用於尋找機械原點， 並定位機械原點與機械零點的位置關系。原點回零成后， 電機停止位置為機械原點（HomePosition）， 通過設置 607Ch， 可以設定機械原點與機械零點（ZeroPosition）的關系：
機械原點 = 機械零點 + 0x607C( home_offset )
圖 2 機械原點和機械零點的關系
有幾個關鍵的CAN參數需要配置，分別是：
表格 1 相關參數
| 參數 |
字典索引 |
電機單位 |
| Home Offest |
0x607C |
counts |
| Homing Method |
0x6098 |
|
| Homing Velocity(fast) |
0x6099-01 |
0.1counts/sec) |
| Homing Velocity(slow) |
0x6099-02 |
0.1counts/sec) |
| Homing Acceleration |
0x609A |
10counts/sec2 |
回零速度包括 2 個速度， 一是搜索減速點信號速度 6099-1h( 用戶速度單位 )， 此速度可以設置為較高數值，防止回零時間過長， 發生回零超時故障； 二是搜索原點信號速度 6099-2h( 用戶速度單位 )， 此速度可以應設置為較低速度， 防止伺服高速停車時產生過沖， 導致停止位置與設定機械原點有較大偏差。
回零加速度 609Ah 在加速段與減速段均使用， 回零模式下快速停機使能時， 減速度由 6085h 決定
2、回零配置過程
圖 2 利用CANopen配置原點回零過程
原點回零模式下，上位機首先應選擇原點回零方式(6098h)，並設置回零速度(6099-1h 6099-2h)、回零加速度(609Ah)。給出原點回零觸發信號后， 伺服將按照設定自動機械原點， 並完成機械原點與機械零點的相對位置關系設置。 伺服驅動器內部完成位置、速度與轉矩控制。
舉例，本次選擇往負方向的限位開關機電機Z相脈沖作為矯正觸發條件，如下圖,其中0x6098選擇為1。
圖 3 所選擇的原點回零方式0x6098=1
² 注意：Copley這款驅動器不能支持用戶單位和電機單位之間的自動轉換，只能是自己推算一下右實際用戶需要的單位和電機單位之間的轉換參數。