博主由於有逐幀的點雲（.bag）需要累加成點雲地圖，環境：Ubuntu14.04 ROS：indigo，具體步驟如下：
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將點雲通過逐幀的累加形成點雲地圖，即SLAM方法，我們采用loam_SLAM方法構建地圖，具體安裝方法為：loam_slam的詳細介紹見：http://blog.csdn.net/nksjc/article/details/76401092; https://zhuanlan.zhihu.com/p/29719106；
cd ~/ROS_WORKSPACE/src # ROS_WORKSPACE自己的ROS工作空間。
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
cd ~/ ROS_WORKSPACE
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ~/ROS_WORKSPAC/devel/setup.bas
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運行loam_SLAM package:
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
打開另一個終端，運行本地的點雲數據，即：
rosbag play ~/velodyne.bag
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記錄正在運行的點雲數據，
在運行上面的命令的同時，打開另一個終端，運行：
rosbag record -o out /velodyne_points #一邊SLAM，一邊記錄運行累加完成的點雲數據，生成一個.bag文件
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解析生成的.bag文件，變成.pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd #將上一步生成的.bag文件轉換成逐幀的.pcd文件，最后一幀就是我們要的.pcd文件。
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在Ubuntu 下用pcl_viewer查看
pcl_viewer last.pcd #顯示最后一幀.pcd文件
后記：
如果有激光雷達,可以記錄自己的點雲數據
記錄數據：rosbag record -O out(#點雲名稱) /velodyne_points(#rostopic)
查看rostopic: rostopic list -v