1. 首記
相信許多剛開始玩無人駕駛的人都用過Autoware，對runtime manager都比較熟悉，雖然可以通過各種渠道了解到有些設置，甚至有些設置的app下參數的含義，但是，在真車的使用過程中，不是每個人能將這些配置，以及配置下的參數設置正確。我最近剛剛參加Udacity、PIX以及Autoware三方發起的培訓活動，培訓針對Autoware最基本的“可以讓車跑起來”這件事的最基本設置（包括設置勾選與參數設置）做了詳細的講解，對於Autoware的初學者真的有很大幫助，通過這次培訓，我們培訓team可以讓一部真車沿着地圖上的waypoints跑起來，收獲很大。
我會把這次培訓針對Autoware的部分充分整理出來，供大家參考，有真車的人可以試試。
我用到的數據的地址為：鏈接: https://pan.baidu.com/s/10oW1THdu7_g5-7VWoFHq6Q 提取碼: qcum
2. 致謝
感謝我們team中的勤勞的老司機理想、聰明伶俐可愛的geek明明、一直默默付出的Miss黃為我們成功完成項目作出的努力。感謝Udacity的腿哥在背后的付出與支持，感謝PIX辛勤的為我們服務，感謝Autoware的導師Alex對我們的指導，Alex對我提出的問題總是能給予詳細耐心的回答。
特別感謝曾sir，我的整理是在曾sir的前期工作之上的。曾sir的博客地址為：dowson.live
3. 地圖構建
玩自動駕駛的都應該明白為什么要構建地圖，這里就贅述了。直接上操作
3.1. 首先啟動runtime manager，進入autoware/ros/文件夾運行
./run
3.2. 啟動激光雷達
（1）針對velodyne 多線lidar
如果你有velodyne激光可以啟動默認配置：[Sensing] 頁面下 [Lidars] 選項下針對你的velodyne選擇，velodyne激光對應的發布的點雲topic：/velodyne_packets，frame_id：velodyne，topic會被重映射成為/points_raw。
例如：假如你有16線激光，點選 [velodyne VLP-16] 的 [config]，點選[ref]，加載/home/pix/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lid ar/packages/velodyne/velodyne_pointcloud/param s/VLP16db.yaml路徑下的配置文件（自己多線激光雷達可以針對這個配置改寫），退出 [config]，勾選 [velodyne VLP-16] 選項（一般的操作都是先修改config或者app下的配置或參數文件，然后勾選選項）。
這是你可以通過，命令
rostopic echo /points_raw
查看是否有點雲數據輸出。
當然也可以通過autoware提供的 [Topics] 工具進行查看，這里介紹一下這個工具。[Topics] 工具不僅可以查看Topic輸出，還可以查看Topic的一些詳細信息。
以上左圖是 [Topics] 工具，左側是Topic，新打開一個節點后可以點擊 [Refresh]，會刷新Topic。如果查看某個topic，比如，上圖我點開了左側的/points_raw topic，勾選 [echo]，對話框中會顯示topic中的內容，[Info] 中會顯示topic（/points_raw）對應的類型，以及發布者和訂閱者。
（2）針對其他品牌多線lidar
如果你有其他品牌的激光，他們發布的topic不是/velodyne_packets，且frame_id同樣不對應，這時可以自己寫個程序轉一下，參照：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11067660.html。然后單獨運行你的lidar driver node，將你的點雲數據模擬成velodyne數據。此時，不需要點選runtime manager上的lidar配置文件（每個配置文件對應一個package或者node，意義在於將對應的topic發布，此時你已經發布了topic，所以不需要在點選上述配置文件）。
3.3. 錄制點雲數據
點擊runtime manager右下角 [ROSBAG] 按鈕，在彈出的對話框中點擊下方點擊 [Refresh] 按鈕刷新話題列表，找到/points_raw 並勾選，如下圖。
老司機開車，點擊 [Start] 按鈕，等數據錄完，點擊 [Stop]，此時數據會保存在autoware/ros目錄下。此時，數據錄制完畢。
3.4. 回放點雲數據
為了查看數據錄制效果，需要數據回放數據。
（1）點擊進入 [Simulaton] 頁面，點擊界面右上方 [Ref] 按鈕，加載之前錄制的 bag 文件。
（2）點擊 [Play] 按鈕播放數據，然后再點擊 [Pause] 暫停播放。此時你會發現右邊進度條有數值出現，如下所示。
注意：在進行此步驟的時候確保之前啟動的 [Sensing] 下的傳感器驅動關閉，或者關閉自己的lidar driver。
（3）右下方的 Rviz 按鈕，啟動 Rviz 可視化窗口。在 Rviz 界面中左菜單欄中找到 Fixed Frame, 在該欄目中修改 world 為 velodyne。點擊左下角 [Add] 按鈕，加載 By Topic 下 /points_raw 話題的 PointCloud2 選項。
點擊 runtime manager 下的 [Simulation] 菜單的 [Pause] 按鈕，此時在 Rviz 中可以看到之前記錄的數據被顯示出來。如下所示。
3.5. 建圖
這里，需要先講一下autoware的建圖用坐標系之間的關系，基本坐標系有四類：分別為世界坐標系：world；地圖坐標系：map；車的坐標系base_link；傳感器坐標系：velodyne。他們之間的轉換關系，如下：
從world到map的坐標系轉換與從base_link到velodyne的坐標系轉換是固定的，用ROS的TF即可。從map到base_link的映射就需要scan-to-map的算法，autoware在建圖采用的是ndt matching。
（1）設置從base_link到velodyne坐標系的TF。
在 [Setup] 菜單中，確保 [Localizer] 下選項為 [Velodyne]，在 [Baselink to Localizer] 中設置好各個參數之后點擊 TF 按鈕，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真車雷達中心點與車身后軸中心點的相對位置關系（右手坐標系，真車后車軸為原點），此時可以點擊[Vehicle Model]，如果[Vehicle Model]為空，那么會加載一個默認模型（在rviz顯示時，如果有激光雷達數據，車輛會顯示為黑色）。如下所示。
（2）設置map到base_link轉換
在 [Compulting] 菜單欄中找到 [lidar_localizer]下的 [Ndt_Mapping] 選項，設置 [app]，並勾選。Ndt_Mapping會有一些設置需要注意一下，如下圖：
參數用默認，如果有GPU（一定有，因為沒有CUDA不能安裝autoware），可以選擇 [pcl_anh_gpu]。
（3）設置從world到map轉換
點擊 [Map] 頁面，點擊 [TF] 的 [ref] 選擇 autoware/ros/src/.config/tf/tf_local.launch 文件，這是加載默認world到map的坐標轉換，打開tf_local.launch文件如下：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
</launch>
args的參數“0 0 0 0 0 0 /world /map 10”表示：從/world坐標系轉換到/map坐標系的x, y, z, roll, pitch, yaw轉換，且頻率為10Hz。
點擊 [TF] 按鈕，如下圖：
（4）制作點雲地圖
和回放點雲數據一樣，點擊進入 [Simulaton] 頁面，點擊界面右上方 [Ref] 按鈕，加載之前錄制的 bag 文件，點擊 [Play] 按鈕播放數據，然后再點擊 [Pause] 暫停播放。點擊runtime manager右下方的 [Rviz] 按鈕，啟動 Rviz 可視化窗口。加載Rviz的配置文件，路徑為：autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz。加載后rviz的配置文件后，回到runtime manager的 [Simulaton] 頁面，再次點擊 [Pause] 開始播放，這是可以看到Rviz 可視化窗口顯示如下：
可以看到有一輛黑色小車在跑，而且它的激光雷達數據在RViz中不斷累加。
注意：由於rviz會占用大量的系統資源，所以在見圖過程中不需要打開rviz的顯示，只需要查看terminal上的顯示即可，如下所示
注意：上圖的最下面的(Process/Input): (1688 / 1697)，這兩個數字前一個數字表示正在處理的點雲幀數，后一個表示加載的點雲幀數。如果兩個數字相差過大，會出現運行錯誤。我們使用的gpu是gtx1080，根據曾sir的描述，針對gtx1080，如果前后兩個數字相差1000以上，就要按[Simulaton] 頁面的[Pause] 按鍵，暫停加載，等待一下正在處理的數字，兩個數字重新接近之后，可以再次按 [Pause] 按鍵運行。
運行停止，表示地圖生成完畢。
（5）保存點雲地圖
打開 [Compulting] 下的 [Ndt_Mapping] 選項的 [app]，如下所示：
點擊 [ref] 選擇保存地圖的路徑，將 [Filter Resolution] 參數設置為0.2，點擊 [PCD OUTPUT]按鈕，開始保存pcd文件。此時，可以在保存的路徑里看到一個.pcd文件，該文件就是地圖文件。
（6）查看地圖文件
選擇runtime manager的 [Map] 菜單，點擊 [Point Cloud] 按鈕的 [ref]，加載剛才保存.pcd文件，並點擊 [Point Cloud] 按鈕，進度條顯示OK，則加載完畢，如下所示：
點擊runtime manager 右下角的 [RViz] ，在RViz顯示界面點擊左下角的 [Add] 按鈕，通過 [By Topic] 找到/points_map 並打開，在rviz中顯示如下：
到此為止，點雲地圖制作完畢。
（7）點雲地圖評價
總結為一下幾點：
- 地圖是否扭曲變形
- 地圖在閉合處z方向是否對齊
- 掃描在牆壁上的點是否很粗
- 掃描在樹木上的點是否有從影
引用：
dowson.live
原創文章，轉載請引用。