g2o初始化一些

今天看了一下智能指針的東西，發現更簡單的思路：
就是Block和solver構造時，需要傳遞unique_ptr，那我們將普通指針轉換成unique_ptr不就可以了么：

// 初始化g2o //第一步： typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 維度為 6, landmark 維度為 3 //第二步： Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 線性方程求解器 //std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>()); //第三步 Block* solver_ptr = new Block ( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) ); //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( linearSolver)); //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( std::move(linearSolver))); // 矩陣塊求解器 //第四步： g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::unique_ptr<Block>(solver_ptr)); //g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::move(solver_ptr)); //第五步： g2o::SparseOptimizer optimizer; //第六步： optimizer.setAlgorithm ( solver );

變化在第三步和第四步的new構造參數里，運行沒毛病。