g2o初始化一些

今天看了一下智能指针的东西，发现更简单的思路：
就是Block和solver构造时，需要传递unique_ptr，那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么：

// 初始化g2o //第一步： typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 //第二步： Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器 //std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>()); //第三步 Block* solver_ptr = new Block ( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) ); //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( linearSolver)); //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( std::move(linearSolver))); // 矩阵块求解器 //第四步： g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::unique_ptr<Block>(solver_ptr)); //g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::move(solver_ptr)); //第五步： g2o::SparseOptimizer optimizer; //第六步： optimizer.setAlgorithm ( solver );

变化在第三步和第四步的new构造参数里，运行没毛病。