根據上面TAG發送的代碼，我直接找到如下代碼
| case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL: { if(inst->mode == LISTENER) { ……不滿足條件 }
if (!inst->frameFilteringEnabled) { // if we missed the ACK to the ranging init message we may not have turned frame filtering on dwt_enableframefilter(DWT_FF_DATA_EN | DWT_FF_ACK_EN); //we are starting ranging - enable the filter.... inst->frameFilteringEnabled = 1 ; }
if(inst->previousState == TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND) { inst->norange = 3; }
if(dw_event->type3 == DWT_SIG_TX_PENDING) { inst->canprintinfo = 0; inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF; // wait confirmation inst->previousState = TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND ; } else { //stay in RX wait for next frame... inst->testAppState = TA_RXE_WAIT ; // wait for next frame } } break; //RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL |
inst->frameFilteringEnabled 這個參數之前有接觸過，確實是0，所以會執行。
后面感覺代碼很少，不像之前看到的代碼有很多，而且從注釋中發現，這里直接就等待下一個幀了，而我們的直觀感覺或者從DWM1000官方代碼分析手冊上看到，這個時候ANCHOR應該回復一下TAG。
我們這里追一下rxcallback 函數，這里我也困惑了很久。
發現在rxcall back 函數中確實會直接處理這個信息
| if(rxd_event == DWT_SIG_RX_OKAY) { //check if this is a TWR message (and also which one) if(instance_data[instance].tagListLen > 0) { switch(dw_event.msgu.frame[fcode_index]) {
case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL: { |
這里保存了幾個非常重要的變量，首先一個是
| nstance_data[instance].tagPollRxTime = dw_event.timeStamp ; //Poll's Rx time |
這個是ANCHOR接收數據的時間，在TAG端記錄了一個發送數據的時間，兩者之差就是TOF的時間長度。
下面這個變量用到再說
| instance_data[instance].delayedReplyTime = 0; |
后面開始構建數據發送poll response
| memcpy(&instance_data[instance].msg.destAddr[0], &dw_event.msgu.frame[srcAddr_index], ADDR_BYTE_SIZE_L); //remember who to send the reply to (set destination address) memcpy(&(instance_data[instance].msg.messageData[TOFR]), &instance_data[instance].tof, 5); instance_data[instance].tof = 0; //clear ToF .. instance_data[instance].msg.seqNum = instance_data[instance].frame_sn++; instance_data[instance].wait4ack = DWT_RESPONSE_EXPECTED; |
這里有個比較奇怪的地方，就是數據包為何包括了instance_data[instance].tof, 這個量是定位時間最終結果，我們這里定位才剛剛開始，數據還沒法完呢。 這里劇透下，看來官方的文檔才明白， 定位數據結果在下一次anchor 給tag 的poll request中，所以這里就有這么一個坑。
好了，再來幾個發送函數就萬事大吉了
| dwt_setrxaftertxdelay((uint32)instance_data[instance].txToRxDelayAnc_sy); //units are 1.0256us - wait for wait4respTIM before RX on (delay RX) dwt_writetxfctrl(frameLength, 0); dwt_writetxdata(frameLength, (uint8 *) &instance_data[instance].msg, 0) ; // write the frame data dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE | DWT_RESPONSE_EXPECTED); |
仔細看，由於宏定義
所以下面這行肯定被執行IMMEDIATE_RESPONSE =1
| dw_event.type3 = DWT_SIG_TX_PENDING ; // exit this interrupt and notify the application/instance that TX is in progress. |
現在返回來再看testapprun_s,所以肯定會執行下面的代碼，然后退出estapprun_s
| if(dw_event->type3 == DWT_SIG_TX_PENDING) { inst->canprintinfo = 0; inst->testAppState = TA_TX_WAIT_CONF; inst->previousState = TA_TXRESPONSE_WAIT_SEND ; } |
根據上面兩個重要變量，我們再次進入testapprun_s,，其實case TA_TX_WAIT_CONF 我們已經看過多次了，但是由於previousState 代碼不同，每次執行略有不同， 這個case的主要作用是等待發送完成。 我們再把代碼拿上來。
首先是這幾行代碼，我們之前已經分析過了，就是一直等待發送結果，一帶而過，之間根據previousState 找代碼吧。
| if(dw_event->type != DWT_SIG_TX_DONE) //wait for TX done confirmation { if(dw_event->type == DWT_SIG_RX_TIMEOUT) //got RX timeout - i.e. did not get the response (e.g. ACK) { //printf("RX timeout in TA_TX_WAIT_CONF (%d)\n", inst->previousState); //we need to wait for SIG_TX_DONE and then process the timeout and re-send the frame if needed inst->gotTO = 1; }
inst->done = INST_DONE_WAIT_FOR_NEXT_EVENT; break;
} |
發現這個case中的其他if 都沒有滿足的，但是中間會有幾個變量不需要判斷自動賦值的，摘錄如下
| inst->done = INST_NOT_DONE_YET; inst->txu.txTimeStamp = dw_event->timeStamp; inst->testAppState = TA_RXE_WAIT ; message = 0; //break ; // end case TA_TX_WAIT_CONF |
和之前一樣，將testAppState 設置為TA_RXE_WAIT，沒有break直接進入下面的case了，這里就不分析了，和之前代碼一樣，一直等TAG的回復了，我們又該轉到TAG端了。 這里說下一個比較重要的變量，之前我們把它遺漏了
| inst->txu.txTimeStamp = dw_event->timeStamp; |
這個變量保存了發送時間，在TAG端也有一個這樣的值，兩個一起不是沖突了，這個。。。 TAG的是TAG的，ANCHOR 是ANCHOR的，一份代碼在兩個不同設備上同時運行。
這里需要提前劇透，因為轉到TAG發現好像剛才我們分析代碼的時候沒有像case RTLS_DEMO_MSG_TAG_POLL放到數據幀里發送出去。 這個讓我糾結了好久，其實我們之前的代碼說過了。 摘錄一段之前的分析
| nst->msg.messageData[RES_R1] = 0x2; // "activity" inst->msg.messageData[RES_R2] = 0x0; // inst->msg.messageData[RES_R3] = 0x0; setupmacframedata(inst, RTLS_DEMO_MSG_ANCH_RESP); 前三句我們比較熟悉是我們案發現場的三個變量。 后面四句好像在組合什么幀的數據，准備下次發送(重要)。 我們簡單看下setupmacframedata |
這個確實是好久就准備好了，這個代碼寫的也是太。。。 不說了，根據這個東西，我們可以從TAG入手了。