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正文：
DWM1000 超寬帶測距，使用的TOF(time of fly) 的方式，也就是計算無線電磁波傳輸時間，通過傳輸的時間換算成距離。 電磁波傳輸速率和光速一樣，速度是299792.458km/s，可參見百度百科。如果想通過測試這個傳播時間換算距離，那么就需要非常高的內部時鍾。然。。。並不是有了高速的內部時鍾即可測距，還需要一點，數據送達天線的精確時間，也就是我們發送數據時，何時將數據送到天線，以及接收到有效數據到天線時的確切時鍾。 理論上所有滿足以上兩點的射頻收發器都可以實現TOF測距。
DWM1000有一個delayed 發送，也就是延時發送，可以精確控制發送時間，其實這個可用可不用，用了它可以減少一次數據傳輸而已。
下面簡單介紹官方提供基礎例子中的SS-TWR 和 DS-TWR
不論SS-TWR 還是DS-TWR 都是雙邊測距，能夠得到兩個模塊之間的距離信息，而不是位置信息，位置信息需要后期使用高中數學知識計算。
參考官方資料，但並不會逐句翻譯，盡量寫我的理解，且別人更容易理解的語句。
官方參考資料：《dw1000_user_manual_2.10》APPENDIX 3: Two-Way Ranging
1 Single-sided Two-way Ranging（SS-TWR）
一共有兩個設備，也就是兩個DWM1000 模塊，分別稱為DeviceA 和 DeviceB， DeviceA 在A 時刻發送一條信息給DeveiceB，經過空中一段時間傳播(Tprop)在時刻B到達B設備。
我們很直觀的可以看到，時刻B - 時刻A 就是信號的傳播時間，也就是Tprop，然后換算距離，是否可行？ 答案是不能！ 因為A 和B 都有獨立的時鍾，並沒有同步，假如二者時鍾可以同步，那么這樣計算是最好的。
什么是二者時鍾同步？ 就是某一個時刻下，設備A 和 設備B 時鍾節拍一樣，假如都是20180個時鍾節拍（時鍾節拍從系統上電或者PLL穩定后，從0到最大然后依次0 最大往復）或者兩者知道確切的差值。然DWM1000 模塊間顯然沒有這么高的能力讓不同模塊間時鍾同步。
接着正確的方向分析，DeviceB收到DeviceA 的信息后，經過一段時間Treply，在時刻C時將回復信息發送到DeciveA，這個信息經過一段時間Tprop 后，DeciveA收到。
這里假設兩次信號的傳播時間一致，也就是A發送信息給B 到 B 發信息到A 間隔內二者距離不變，這就要求Treply 很短。
DeciveA 可以通過讀寄存器獲得A 時刻和 D時刻 時間戳，二者相減就是Tround.
從上圖我們還可以看到另外一個時間Treply，這個時間長度實際在DeciveA中計算獲得的。 DeciveB 發送的信息包含了自己接收信息時刻B的時間戳以及發送信息時刻C的時間戳，當A收到信息后二者減法即可得到Treply。
不同的設備時鍾頻率是一致的，通過Tround - Treply 即可得到兩次無線信號傳輸的時間，換算成距離除以2即是DeciveA 和 DeceiveB 之間的距離。
關於時間戳以及時間同步時鍾頻率再舉一個栗子：
假如，你有一兄弟身在美帝，而你在天朝，兩個人都有一個超級無線收發器，想用它測試一下你倆之間的距離。
你兄弟看了下手表，08：10：00(8點10分00秒)按了一下發射器，你收到無線信號，看了下自己的5塊錢的電子表，正好是下午3點整，過了兩分鍾，3點02分00秒，給你老兄發了回去的信息，信息內容是你接收的時間點和發送時間點(分別是3點 和 3點02分00秒)，你那位仁兄在08：13：00 收到你回復的信息---》 這個就和上面的圖示類似。
由於時差原因，你老兄的手表和你的是不同步的，時間點不一樣，不能通過你收到 時間和 你老兄發送時間差 計算距離。
但是頻率是一致的，手表都是按秒計算的(不考慮秒表)
你老兄可以根據時間差3分鍾，以及你那邊的2分鍾，算出美帝和天朝無線信號一共傳輸了1分鍾，折半后換算距離就是天朝美帝的距離。（這里僅僅是個栗子）
關於誤差：
你五塊錢電子表跑兩分鍾快10秒，發信息告訴老兄說是2分鍾，其實才1分50秒左右。 這個就是每個個體的差異了，不能保證全部都一樣。誤差不能消除只能減小，減小方法就是收到信息后，盡量快速發送出去，防止誤差累計。
這也是DS-TWR消除誤差主要手段，極度降低Treply 的時間。
另外一點，由於兩個Device 之間只發送了兩次信息（各一次），可能會有障礙物或者的噪聲的干擾，測距變化較大，最好多次取均值，也就是DS-TWR的原理。
接着這個誤差說一下第三方模塊，你的手表之所以不准是因為基准頻率不准，內部小的晶振，對於DWM1000模塊來說，也是需要一個高精度外部晶振，通過內部PLL產生更高頻的信號，如果第三方模塊在晶振上偷工減料，對於精度的影響是不可補償的，不可挽回的，也就是通過軟件無法patch。 考慮上面一個栗子。
下面補一張DWM1000 官方圖片，不同的晶振對於測距的影響。
高精度晶振2ppm，而質量差一點的40ppm，相差20倍。（摘自百度：ppm是個相對偏差，1ppm表示百萬分之一，跟百分比一個道理。晶振頻率一般以MHz（10的6次方）為單位，所以，標稱頻率10MHz的晶振，頻率偏差10Hz就剛好是1ppm）
可以計算出2ppm 到 40 ppm 相差3.8ns，而光1ns傳播30cm，也就是誤差達到1m以上。所以晶振質量至關重要！
再來，可以縱向比較，前面說過 極度降低Treply 的時間
假如同樣是2ppm 的晶振，Treply 增加引入的誤差也是線性的，如果Treply = 5ms，引入的誤差也超過1m
然，並不是第三方模塊不好，舍得投入的第三方模塊性價比一定高於官方模塊！