二進制描述子設計原則體現在三個部分：
- 采樣pattern
- 方向orientation compensation
- 配對sampling pairs
ORB基於BRIEF；
BRISK是用於OKVIS的描述子
FREAK的pattern設計基於人眼的視網膜
參考文獻：
二進制描述子設計原則體現在三個部分：
ORB基於BRIEF；
BRISK是用於OKVIS的描述子
FREAK的pattern設計基於人眼的視網膜
參考文獻：
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