參考亞馬遜Kiva的原理，分別做了分揀和揀選兩種機器人的仿真：
分揀：40台分揀機器人，揀選40台機器人。
模擬速度分為 空載、帶載、轉彎、直線、翻蓋、升舉重，參數參考Kiva；
采用了大致一下技術：
1、 路徑規划：基於一定路線規則和大數據統計的的動態A*算法；
2、 任務分配：基於統計的負載動態均衡算法；
3、 解鎖算法：基於任務狀態和死鎖模態的實時監測算法+動態A*算法，解決死鎖問題；
4、 動畫采用采用C#+GDI；
5、 任務調度與動畫仿真界面分開設計，無耦合，任務為隨機任務；
6、 地圖數據獨立存儲，與功能分離；
正在完善的功能：
1、 機器人作為獨立線程，模擬將更加真實；
2、 機器人與RCS之間采用Socket通訊方式聯系；
3、 定義與WMS系統的接口與按需增加部分WMS功能；
參考文獻：
主要參考了KIVA相關的視頻與論文以及國內外200+論文；
鏈接：
1-揀選：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY2OTM2OA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
2-分揀：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY3MjY4NA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2
