参考亚马逊Kiva的原理，分别做了分拣和拣选两种机器人的仿真：
分拣：40台分拣机器人，拣选40台机器人。
模拟速度分为 空载、带载、转弯、直线、翻盖、升举重，参数参考Kiva；
采用了大致一下技术：
1、 路径规划：基于一定路线规则和大数据统计的的动态A*算法；
2、 任务分配：基于统计的负载动态均衡算法；
3、 解锁算法：基于任务状态和死锁模态的实时监测算法+动态A*算法，解决死锁问题；
4、 动画采用采用C#+GDI；
5、 任务调度与动画仿真界面分开设计，无耦合，任务为随机任务；
6、 地图数据独立存储，与功能分离；
正在完善的功能：
1、 机器人作为独立线程，模拟将更加真实；
2、 机器人与RCS之间采用Socket通讯方式联系；
3、 定义与WMS系统的接口与按需增加部分WMS功能；
参考文献：
主要参考了KIVA相关的视频与论文以及国内外200+论文；
链接：
1-拣选：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY2OTM2OA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
2-分拣：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY3MjY4NA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2
