機器人建模相關

本文轉載自查看原文 2017-10-30 09:43 1039 科研技術

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辛苦原創所得，轉載請注明出處

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相關概念

~ base 基座

~ speed reducer 減速器

~ joint 關節

~ actuator 驅動器

~ link 連桿

~ end effector 末端執行器

~ gripper 夾持器

~ sensor/transducer 傳感器

~ Robotic manipulator 機器人的機械手

技術相關

~ 機器人工具箱下載地址和安裝方法

http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

工具箱的安裝：下載.zip文件.將Matlab_Robotic_Toolbox解壓后，將rvctools放到matalb中的toolbox文件夾里，利用matlab的工具欄的setpath,將文件夾rvctools設置為matlab的搜索目錄，在command window輸入“startup_rvc”，安裝工具箱。最后，你可以在command window輸入“ver”，查看機器人工具箱是否已經安裝成功了。command window會列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已經包含在里面。

安裝完后可以使用如下語句進行驗證

clear;
clc;
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4);
L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', 0);
b=isrevolute(L1); %Link 類函數
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]); %SerialLink 類函數
robot.name='帶球形腕的擬人臂';
robot.comment='飄零過客';
robot.display(); %Link 類函數
theta=[0 0 0 0 0 0];
robot.plot(theta); %SerialLink 類函數

會顯示如下圖形:

注意:如果運行顯示沒有定義char類型的Link函數錯誤,重新輸入startup_rvc進行安裝

~ solidworks中的模型導入到adams中,所有的約束和聯系全部都會消失

~ 在adams中編輯模型時候盡量將螺絲插頭什么的去除掉

~ solidWorks和matalb聯合仿真(確認系統中只含有一個matlab和一個solidworks軟件)(對擴展名是.xml的模型(一代))

1.到以下網站下載對應版本的文件.

http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html

2.下載完后，關閉運行中的SOLIDWORKS軟件，右鍵以管理員身份(可以避免之后拒絕訪問錯誤)運行matlab,輸入

install_addon('D:\matlab+solidWorks\smlink.r2014a.win64.zip')

如果顯示未定義“char....”是因為沒有加入路徑，如果出現拒絕訪問是因為ｍａｔｌａｂ不是用管理員勸降啟動的

3.將matlab設置為服務器:

打開doc命令窗口(右鍵管理員),輸入matlab -regserver,會打開matlab命令行窗口,

可以通過

enableservice('AutomationServer')

看其是否為1判斷其目前是否是服務器版本的matlab(當有多個版本matlab共存時)。如果不是當前版本為服務器版本,可以在此matlab命令中輸入enableservice('AutomationServer',true)來將其轉換為服務器版本的matlab(事實上如果不想使用默認的matlab版本服務器,指定啟動另一個版本的matalb的服務器是不好使的)；

4. 輸入smlink_linksw

5.打開solidworks,在solidworks里選擇找到插件,此時應該有SimMechanics Link