http://wiki.ros.org/map_server
概述
map_server提供map_server ROS節點，它提供地圖數據作為一個ROS服務器。也提供map_saver命令行功能，能動態生成保存到文件中的地圖。
地圖格式
包中通過工具操作的地圖是以成堆的文件存儲的。YAML文件描述地圖的元數據，並命名image文件。Image文件編碼占用數據。
Image 格式
Image 以對應單元的顏色描述世界中每個單元的占用狀態。白色單元格表示自由，黑色單元格表示占用，兩種顏色之間的單元表示未知。彩色和灰度圖像都采用，但是大部分地圖都是灰度圖像(盡管它們存儲的好像是以彩色的形式)。YAML文件的閾值划分為3類；閾值是在map_server內部完成的。
比較閾值參數時，圖像單元占用概率的計算如下：occ = (255 - color_avg) / 255.0， color_avg是從所有通道平均出來的8位值結果，例如如果圖像時24位顏色，一個單元的顏色0x0a0a0a有一個0.96的概率，這是一個完全占用((255-(0*16+10))/255.0=0.96)。顏色0xeeeeee的概率是0.07((255-(14*16+14))/255.0=0.07),完全沒占用。
通過ROS消息通信時，占用表示為區間[0,100]的一個整數，0表示完全自由，100表示完全占用，特殊值-1表示完全未知。
圖像數據經由SDL_Image讀取；依靠SDL_Image提供的一個特殊平台，支持格式改變。一般來說，大部分流行的圖像格式都廣泛支持。一個需要注意的例外是PNG在OS X上不支持。
YAML格式
YAML格式最好用一個簡單而完全的例子來解釋：
- image: testmap.png
- resolution: 0.1
- origin: [0.0, 0.0, 0.0]
- occupied_thresh: 0.65
- free_thresh: 0.196
- negate: 0
必填的字節：
image: 到包含占用信息的image文件的路徑；可以是絕對路徑，也可以是到YAML文件的相對路徑。
resolution：地圖的分辨率，meters/pixel
origin: 地圖左下角單元(像素)的2維位姿，(x,y,yaw)，yaw逆時針旋轉(yaw=0表示沒有旋轉)。系統的很多部分現在忽略yaw。
occupied_thresh：單元占用的概率大於這個閾值則認為完全占用。
free_thresh: 單元占用的概率小於這個閾值則認為完全自由。
negate: 不論白色/黑色，自由/占用，semantics(語義/符號)應該被反轉（閾值的解釋不受影響）。
命令行工具
Map_server
Map_server是一個ROS節點，從磁盤讀取一個地圖，並通過ROS服務提供地圖。
Map_server的當前實現是轉換地圖圖像數據中的色彩值為三元占用值：free(0), occupied(100), unknown(-1)。這個工具的未來版本是使用0到100之間的值來與占用的更精細層次交流。
Usage
- map_server <map.yaml>
Example
- rosrun map_server map_server mymap.yaml // 參數 mymap.yaml 可以改為這個.yaml文件的絕對路徑（如果找不到的話），然后需要在這個yaml文件的第一行修改.pgm文件的路徑。
注意，地圖數據可能通過任一個鎖存話題(意味着只發送給每個訂閱者一次)或者服務來檢索。服務最終可能會被淘汰。
發布話題
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
通過這個鎖存話題來接受地圖元數據(map metadata).
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
通過這個鎖存話題接收地圖。
服務
static_map (nav_msgs/GetMap)
由該服務獲取地圖。
參數
~frame_id (string, default: "map")
設置在已發布地圖的頭(header)的坐標系。
Map_saver
Map_saver 保存地圖到磁盤，例如從SLAM mapping 服務中保存。
Usage
map_saver [-f mapname]
Map_saver獲取地圖數據，並把它寫到map.pgm和map.yaml。使用-f選項為輸出文件提供一個不同的base name(基礎名字)。
Example
- rosrun map_server map_saver -f mymap
訂閱話題
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
通過這個鎖存話題獲取地圖。