Parameter server（參數服務器）

特殊點在於參數服務器是節點存儲參數的地方、 用於配置參數， 全局共享參數。 參數服務器使用互聯網傳輸， 在節點管理器中運行， 實現整個通信過程。

1、命令行維護

load&&dump文件
load和dump文件需要遵守YAML格式， YAML格式具體示例如下 ：

name:'Zhangsan'
age:20
gender:'M'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]

簡明解釋。 就是“名稱+： +值”這樣一種常用的解釋方式。 一般格式如下：
key : value
遵循格式進行定義參數。 其實就可以把YAML文件的內容理解為字典， 因為它也是鍵值對的形式

2、launch文件內讀寫
launch文件中有很多標簽， 而與參數服務器相關的標簽只有兩個， 一個是 <param> ， 另一個
是 <rosparam> 。 這兩個標簽功能比較相近， 但 <param> 一般只設置一個參數