1.map_server
map_server使得地圖的數據變成 ros 的service 可以被調用。其中以兩種方式存儲。一個是yaml文件，他存儲了數據的元數據。一個是image file 他編碼了地圖的占據性情況。其中 image file 中白色像素是空的，黑色像素是被占據的。色彩或者灰色的是被接受的。
圖像像素被占據的概率是這么計算的：occ = (255 - color_avg) / 255.0
2.yaml 文件
image: testmap.png 地圖圖像的路徑
resolution: 0.1 地圖的分辨率 像素 或者/MI
origin: [0.0, 0.0, 0.0] 初始點位置 在地圖上的坐標以及 航偏。航偏是指角度。 occupied_thresh: 0.65 當像素占據的概率大於 0.65時候認為是完全占據的。 free_thresh: 0.196 當像素占據概率小於0.196的時候，認為完全是空的 negate: 0