按照幫助文檔Setup Assistant Tutorial中的描述，用moveit_setup_assistant圖形界面一步步配置機器人，最后生成機器人的配置文件保存到指定的文件夾中。
以UR5機器人為例，將生成的配置文件保存在ur5_moveit_config文件夾中。生成的config文件夾中包含了一些機器人和求解器相關的配置文件，launch文件夾中的demo.launch主要作用是對所創建的MoveIt功能包進行基本測試。
在該路徑下運行demo.launch文件： ~/Desktop/ur5_moveit_config/launch$ roslaunch demo.launch
rivz左下角是運動規划MotionPlanning模塊，右邊的窗口中可以拖動控制球，來移動或旋轉機器人的末端。其中綠色的機器人表示運動規划的起始姿態，橙色機器人表示運動規划的目標姿態。
當調整初始或目標姿態后在Planning選項卡的Query框中電機Update按鈕進行更新，否則還是會按照之前的姿態進行規划。
注意Start State和Goal State默認為當前設定的姿態<current>，如果要改為其它特定姿態可以從下拉框中選擇，比如隨機選擇一個姿態<random>或者與初始姿態一致<same as start>。注意下面還有home和up兩個姿態，home為初始的零位姿態，up為之前在MoveIt Setup Assistant選項欄Robot Pose中預定義的姿態。
路徑規划前要選擇好合適的算法，在Context選項欄OMPL路徑規划庫中選擇“RRTConnectkConfigDefault”算法：
點擊Planning選項欄中的Plan按鈕進行路徑規划，點擊Execute按鈕則會把機器人移動到目標位置處。在Panels菜單欄中打開MotionPlanning-Slider，會出現一個滑動條（默認不顯示），拖動滑條可以顯示機器人按規划路徑運動的過程。
如果要顯示末端點的運動軌跡等信息可以在Display→Planned Path中設置Show Trail。另外注意，在Display→Planning Request中勾選Query Start State和Query Goal State后，右邊的窗口中才會顯示機器人的初始和目標狀態，默認不顯示初始姿態。初始和目標狀態的顏色可以在Start State Color和Goal State Color中改變。
參考：
運動規划 (Motion Planning): MoveIt! 與 OMPL
Mastering ROS for Robotics Programming (2015)-Chapter 11. ROS for Industrial Robots