原創博文：轉載請標明出處：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人詢問有關MoveIt!與OMPL相關的話題，但是大部分問題都集中於XXX功能怎么實現，XXX錯誤怎么解決。表面上看，解決這些問題的方法就是提供正確的代碼，正確的編譯方法，正確的運行步驟 ...

MoveIt = RobotGo，翻譯成中文就是“機器人，走你！”所以，MoveIt的主要就是一款致力於讓機器人能夠自主運動及其相關技術的軟件，它的所有模塊都是圍繞着運動規划的實現而設計的。 兩個月前給自己挖了個坑，說要寫寫MoveIt，但一直沒動手。主要有兩個原因 ...

　MoveIt!為RViz提供了一個插件，可以建立新的規划場景(在該場景中，機器人運作、生成運動規划、添加新物體）, 顯示規划的輸出結果，還可以直接與可視化機器人進行交互。 MoveIt!配置軟件包由配置文件和啟動文件組成，用於在RViz中啟動運動規划，在軟件包中有一個演示的啟動文件 ...

一、MoveIt!運動學插件IKFAST 實現了IK_FAST逆運動學求解。IK_FAST可以在ABB機械臂還有古月居的機械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可視化效果Openrave。通過大量的嘗試，在網上尋找了許多的解決辦法，仍然沒有成功，最后我分析了源碼包中的CMakeList文件 ...

如果你想要讓機器人能幫你拿瓶子、做飯、收拾屋子等，就必須賦予機器人快速生成無碰撞、最優運動軌跡的能力，這就需要靠運動規划了。有人覺得運動規划已經很成熟了，無需再研究，但實際上，機械臂運動規划非常難…… 如 果你想要讓機器人能幫你拿瓶子、做飯、收拾屋子等，就必須賦予 ...

MoveIt編程實現機械臂自主避障運動(六) 調研結果如下： Moveit在規划路徑的時候考慮如何躲避障礙物的問題，Moveit可以實時的檢測空間中的障礙物，並 規划出軌跡繞過障礙物。 在場景中加入障礙物方式： 在Moveit中 具有一個規划場景監聽器的模塊結構，可以用 ...

機械臂運動規划 在邱強博士的研究中，機械臂運動規划，等同於路徑規划，但是在無人車領域，是不同的。 C空間 構型空間，Configuration Space 用向量描述機器人的構型 在機械臂運動規划領域，各個算法的應用： 在機械臂領域，主要還是用PRM ...

最近項目成員在做機器人上層開發時，經常說到PT模式和PVT模式。一直沒搞懂這兩種模式的實際差別。上網檢索進行學習...... ref link：https://blog.csdn.net/m0_37 ...