關於catkin_make的一些學習筆記（持更）

（此博文為新手自學筆記，只是淺顯理解並不保證准確性，后期有更深入的了解會更新內容，歡迎指正博文中的錯誤~）

1.添加自定義的頭文件

2. C++11與PCL庫沖突問題

 

 

 

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• 添加自定義的頭文件

1. 習慣上，在該package目錄下新建include文件夾，專門存放頭文件，比如：PACKAGE_NAME / include / Library_name / HEAD_1.h
2. 頭文件中函數或者類的具體實現放在.cpp文件中，習慣與節點源碼放在一起，比如：PACKAGE_NAME / src / HEAD_1.cpp
3. 在CmakLists.txt中添加庫:

catkin_package(
  ...
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES Library_name
  ...
)
add_library(Library_name
 src/HEAD_1.cpp
 src/HEAD_2.cpp
 ...
}

　　4.庫編譯完后，在其他.cpp中如果用到了這個庫，就可以在編譯的時候添加這個庫的鏈接：

add_executable(node_name src/node_name.cpp)
add_dependencies(node_name Library_name)
target_link_libraries(node_name Library_name ${catkin_LIBRARIES} )

 

•  C++11與PCL庫沖突問題

　　1. 我的ROS版本為indigo，PCL庫版本 1.7，gcc版本是4.8.4（gcc只有4.7及以上的版本才支持c++11的編譯格式）

　　2. 如果代碼里有c++11格式的語句，比如：

for (auto p:cloud.points)
    {
        // 將點雲里的點插入到octomap中
        tree.updateNode( octomap::point3d(p.x, p.y, p.z), true );
    }

　　則在編譯的時候，應在CMakeLists.txt中加入

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

　　3.經過測試，非ROS工作空間中，使用cmake .. / make 方式編譯，編譯格式是否為c++11與pcl並沒有沖突，但是如果在ROS工作空間中，

　　用catkin_make編譯時，如果編譯格式設置為c++11,則有些用到pcl的時候會出現報錯：

段錯誤（核心已轉儲）
segmentation fault (core dumped)

　　例如我遇到的一個情況：

　　在一個ROS-package中，因為要對點雲進行濾波操作（Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal），新建remove_outliers.cpp,其中包含頭文件

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

　　同時我的CMakeLists.txt中之前設置了編譯格式為支持c++11（SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")），

　　使用catkin_make編譯通過后，一旦rosrun該節點，直接出現“段錯誤（核心已轉儲）”，去掉這倆頭文件，便可以正常運行節點，但是也無法做濾波了。

　　解決方案：

　　>同一個workspace下，catkin_creat_pkg一個新的pkg單獨編譯該濾波node,同時該pkg的CMakeLists.txt不要指定編譯格式（其實默認就是沒有設置的）

　　總結：

　　>ROS中用到跟pcl庫有關的調用時，最好建個pkg將跟pcl有關的節點放在里面，避免出現跟c++11的沖突，因為有些其他的pkg編譯時可能需要c++11的支持，

　　這時如果又在同一個pkg里引用一些pcl庫時，一旦出現我這種情況是很蛋疼的，剛開始我都不知道哪兒出問題了，找了好久原因。