ROS學習之catkin_make

cankin_make是一個命令行工具，它用來構建catkin workspace中的代碼。

1 使用方法

cd ~/catkin_ws
catkin_make

以上命令等價於

cd ~/catkin_ws
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
mkdir build
cd build
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make

如果你是第一次構建工作空間，則會生成兩個新的文件夾build和devel

build文件夾是cmake和make指令執行的地方

devel文件夾用來保存生成文件、目標的地方及用於安裝的setup.*sh

2 參數

2.1 安裝指定包

由於種種原因，也許有時我們只想編譯一個包，則需要

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

這時，當你再次在工作空間中運行catkin_make，默認的只編譯你之前指定的包。

2.2  取消安裝指定包

如果你想編譯所有包，則需要輸入

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

2.3 可以安裝

cd ~/catkin_ws
catkin_make install

等價於以下指令

cd ~/catkin_ws/build
# If cmake hasn't already been called
cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
make
make install

這時在你的工作空間中會有一個install文件夾。

2.4 改變安裝位置

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install

當安裝到這個位置時是有許可問題，通常的用戶不允許安裝/opt，所以你需要超級用戶權限。