一、用move_base導航走正方形
1、
roscore
2、執行
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
然后
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
接着
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
然后：
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
二、避開模擬障礙物
1、
roscore
2、執行
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
然后：
rosparam delete /move_base
接着：
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch
開啟rviz：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz
當move_base節點正在運行時，可看到RViz中的障礙物，點擊reset按鈕刷新顯示，然后運行python腳本：
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
