FreeRTOS - 中斷使用注意

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注意點：
1、首先要將中斷的嵌套全部設置為搶占優先級。

2、將freertos系統內核中斷（configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY）的優先級設置成最低。

3、將freertos的最大系統調用中斷優先級（configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）設置為合適的優先級，比如11。

4、如果有用戶中斷函數調用到freertos提供的系統函數，一定要使用帶FromISR的freertos提供的系統函數，並且這個用戶中斷的優先級一定要在configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優先級之間，一般configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY設置為單片機最低優先級，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是FreeRTOS系統能夠屏蔽的最高優先級，規定中斷優先級比configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY高不能調用FreeRTOS API（如此高的中斷優先級，已經不在FreeRTOS系統控制范圍內）。

 

5、最低優先級的中斷可以中斷最高優先級的任務，所有任務不能搶占任何中斷函數

 

6、pxHigherPriorityTaskWoken 為了保證總是最高優先級的任務被執行，如果中斷函數使比被中斷打斷的任務的優先級更高的任務退出阻塞，在中斷函數結束之前進行一次上下文切換，退出中斷后執行這個更高優先級的任務，否則這個任務CPU在回到被打斷任務后的下一個tick執行（有時候可以感到明顯的延時，不一定是一個tick）。

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)
    {
        debug("2W5500 interup.................");
        xTaskNotifyFromISR( xTaskhandle2W5500, 0x01, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken );
    }
    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_2)
    {
        debug("1W5500 interup.................");
        xTaskNotifyFromISR( xTaskhandle1W5500, 0x01, eSetBits, &xHigherPriorityTaskWoken );
    }
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );  //沒有這句，上面兩句的事件響應速度慢
}

 

 

為什么要有FromISR：

1、中斷函數里面不允許任務切換等待，比如在任務中調用xTimerStart(XXXtimerHandle,pdMS_TO_TICKS( 100 ))，可能使任務阻塞100ms，但是中斷中不會阻塞100ms。所以xSemaphoreGiveFromISR()最好不要在中斷函數中調用，因為不會阻塞，直接返回結果。

2、中斷里面不能自動進行上下文切換，所以FromISR函數里面不能自動進行上下文切換（“161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide”文檔186頁有介紹，主要原因是高效、避免不確定性、FreeRTOS移植簡單），而在任務中調用的沒有FromISR的函數是要自動進行上下文切換（保證最高優先級任務被執行）