在中斷服務函數中使用FreeRTOS系統延時函數vTaskDelay導致看門狗復位的情況

@2019-04-09

【問題】

　　控制程序工作一段時間異常重啟

【分析】

　　經定位分析重啟原因為看門狗復位導致

【解決】

　　經排查發現在中斷服務函數中使用了FreeRTOS的系統時延函數vTaskDelay，調試發現進入vTaskDelay函數后，會在函數xTaskResumeAll中進入臨界段函數，

進而發現程序會卡死在下面代碼處：

if ( uxCriticalNesting == 1)
{
    configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );  
}

　　上邊代碼表示發生一次嵌套調用時，會斷言檢查是否是中斷調用，因為vTaskDelay不支持中斷調用，所以結果就會死在此斷言語句處

【結論】

　　中斷函數中要避免使用時延函數，更不能使用系統時延函數