1、只有進入定時器守護任務，從定時器命令隊列取出命令，隊列空間才會空出一個可用空間；所有定時器公用一個定時器隊列
2、如果使用軟件定時器，在調度器開始前，會自動創建一個定時器守護任務，configTIMER_TASK_STACK_DEPTH和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH用於設置這個守護任務的棧大小和任務優先級，各個定時器的回調函數是定時器守護任務調用的函數；哪個定時器定時時間到就執行哪個定時器回調函數，如果某個回調函數調用可能導致阻塞的函數，就會影響其他回調函數的調用周期，所以不建議在回調函數調用可能導致阻塞的函數，並且回調函數執行周期盡可能的短
3、定時器守護任務進入准備態的條件：定時器命令隊列非空，或者定時器定時時間到
4、因為發送給定時器命令隊列的命令包含時間戳（time stamp，用來記錄調用命令和命令被定時器守護任務處理的時間段），所以一調用xTimerStart(...)函數，定時器就開始計時，而不是等到進入定時器守護任務執行“開始命令”才計時，其他命令效果一樣，比如重啟定時器、改變定時器周期。
5、void vApplicationTickHook( void )也可以作為定時器回調函數使用，周期是一個tick period。