Cartographer系列之四——地圖文件導出

個人能力有限，若有錯誤請批評指正！
轉載請標明出處：http://www.cnblogs.com/wenhust/

 

一、目的

Cartographer是google的開源2D Laser-based SLAM方案，可以直接在ROS上運行並建圖（可參考之前的文章）。不過到目前為止，還沒有提供可以直接保存導出已完成的地圖文件的功能，但一些如路徑規划等后續工作有賴於地圖文件得以進行，因此在這里提供一個簡便方法可以將cartographer的地圖文件保存出來。

二、方法

在cartographer_ros的源碼中已經存在map_writer.h、map_writer.cc的文件，我的方法是直接在occupancy_grid.cc中，增加對map_writer的使用，使其直接將occupancy_grid作為地圖文件保存出來，其具體增加代碼如下：

1. 增加頭文件包含
   #include "cartographer_ros/map_writer.h"
2. 將occupancy_grid作為地圖文件保存
   在occupancy_grid數據完成后，即occupancy_grid.cc的最后for循環之后增加
   cartographer_ros::WriteOccupancyGridToPgmAndYaml(*occupancy_grid,"/tmp/test");

重新編譯文件成功后，運行程序，便可以在tmp目錄下看到test.pgm和test.yaml文件了，其中test.pgm是地圖文件、test.yaml是地圖信息文件。