Cartographer系列之四——地图文件导出

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一、目的

Cartographer是google的开源2D Laser-based SLAM方案，可以直接在ROS上运行并建图（可参考之前的文章）。不过到目前为止，还没有提供可以直接保存导出已完成的地图文件的功能，但一些如路径规划等后续工作有赖于地图文件得以进行，因此在这里提供一个简便方法可以将cartographer的地图文件保存出来。

二、方法

在cartographer_ros的源码中已经存在map_writer.h、map_writer.cc的文件，我的方法是直接在occupancy_grid.cc中，增加对map_writer的使用，使其直接将occupancy_grid作为地图文件保存出来，其具体增加代码如下：

1. 增加头文件包含
   #include "cartographer_ros/map_writer.h"
2. 将occupancy_grid作为地图文件保存
   在occupancy_grid数据完成后，即occupancy_grid.cc的最后for循环之后增加
   cartographer_ros::WriteOccupancyGridToPgmAndYaml(*occupancy_grid,"/tmp/test");

重新编译文件成功后，运行程序，便可以在tmp目录下看到test.pgm和test.yaml文件了，其中test.pgm是地图文件、test.yaml是地图信息文件。