摘要: 原創博客:轉載請標明出處:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/
一、前言
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一種基於全局貝葉斯閉環檢測的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息結合kinect變
換得到的激光數據進行即時定位與建圖（gmapping算法志只用到了kinect轉換得到的激光數據，而把深度信息丟棄了）。
官網地址：http://introlab.github.io/rtabmap/
ROS下面安裝請看：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
教程請看：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
在機器人上使用RTAB-Map：Setup RTAB-Map on Your Robot!
二、deb方式安裝
嫌麻煩采用deb方式安裝
Jade: $ sudo apt-get install ros-jade-rtabmap-ros Indigo: $ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros Hydro: $ sudo apt-get install ros-hydro-rtabmap-ros
安裝完之后插上Kinect在終端運行命令：
$ rtabmap
When launching rtabmap_ros's nodes, if you have the error error while loading shared libraries..., add the next line at the end of your ~/.bashrc to fix it:
$ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu
出現GUI，然后選擇“File”——“New database”，再點擊開始按鍵就可以出現圖像了
三、在自己的工作空間中安裝源碼包
在catkin工作空間中安裝RTAB-Map ros-pkg,因為版本問題我們通過手動方式下載源碼包。
https://github.com/introlab/rtabmap_ros/releases/tag/0.11.8-indigo
下載壓縮包后，自己解壓放到自己的工作空間的／catkin_ws/src下：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
Andrew Ng教授的《機器學習》公開課視頻（30集）
http://openclassroom.stanford.edu/MainFolder/CoursePage.php?course=MachineLearning
Andrew Ng教授的Deep Learning維基，有中文翻譯
http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL_Tutorial
其他教學資源
韓家煒教授在北大的《數據挖掘》暑期班視頻，英文PPT，中文講解（22集）
http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3NDI5MzI=.html（視頻：01數據挖掘概念，課程簡介，數據庫技術發展史，數據挖掘應用）
韓家煒教授（UIUC大學）的《數據挖掘》在線課程
https://wiki.engr.illinois.edu/display/cs412/Home;jsessionid=6BF0A2C36A95A31D2DA754A017756F4B
卡內基•梅隆大學（CMU）的《機器學習》在線課程
http://www.cs.cmu.edu/~epxing/Class/10701/lecture.html
麻省理工學院（MIT）的《機器學習》在線課程
http://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-computer-science/6-867-machine-learning-fall-2006/index.htm
加州理工學院（Caltech）的《機器學習與數據挖掘》在線課程
http://work.caltech.edu/telecourse.html（同上述網易公開課http://v.163.com/special/opencourse/learningfromdata.html）
UC Irvine的《機器學習與數據挖掘》在線課程
http://sli.ics.uci.edu/Classes/2011W-178
斯坦福大學的《數據挖掘》在線課程
http://www.stanford.edu/class/stats202/
其他資源
北京機器學習讀書會
http://q.weibo.com/1644133
機器學習相關電子書
http://t.cn/zjtPuCS（打開artificial intelligence找子目錄machine learning）
附：
主講教師介紹：（新浪公開課：機器學習http://open.sina.com.cn/course/id_280/）
講師：Andrew Ng
學校：斯坦福
斯坦福大學計算機系副教授，人工智能實驗室主任，致力於人工智能、機器學習，神經信息科學以及機器人學等研究方向。他和他的學生成功開發出新的機器視覺算法，大大簡化了機器人的傳感器系統。