ROS 提高篇-002 — rviz 的安裝和使用
我使用的虛擬機軟件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系統：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo
注意：
1 . ROS 提高篇這個專欄的教學有門檻。
2 . 如果你沒有學習前面的教程，請想學習前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相關教程。
一 . 什么是 rviz：
rviz ： The ROS Visualization Tool ，即機器人操作系統3D可視化工具。它的作用就是：一個虛擬世界，用來模擬機器人在現實世界的運行效果。簡單的說它就是ROS的一個模擬器軟件。
光光用語言去描述什么是rviz，我覺得大家都不會真正的理解，下面我是一個例子來告訴你：什么是rviz 。
在演示例子前，我先來講講如何安裝rviz:
二 . 安裝 rviz：
(如果你看了上一節，並且運行了里面的命令，你就已經安裝完成了rviz，所以你現在可以跳過：安裝rviz)
新開一個終端，執行下面的命令：
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
$ rospack profile #更新一下ROS內部軟件包
#rospack profile功能類似於使用sudo apt-get update更新Linux軟件包一樣。它的功能是：更新ros軟件包安裝完成。
下面測試一下剛剛安裝的 Rviz 模擬器：
三 . 一個例子：
開兩個終端，來運行下面的命令。第1條命令執行后沒有什么實際的效果，第2條打開 rviz 軟件，你就可以看到效果。
（在第一個命令的時候，你可以運行 TurtleBot 機器人，也可以選擇運行 Pi Robot 機器人。）
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意：這條指令中的'`'是鍵盤左上角'Esc'鍵下面的那個鍵命令執行完，會打開一個窗口： 這就是 Rviz 模擬器 ：
為了測試模擬，打開另一個終端並運行以下命令，這個命令會引起模擬機器人以逆時針圓周運動
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}' 這條命令運行后的效果：就是讓機器人做畫圓運動：
注意： “ : ” 后面必須要加 空格。如果你不加空格，效果就是下面這個樣子：
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 '{linear:{x:0.2, y:0, z:0}, angular:{x:0, y:0, z:0.5}}' Usage: rostopic pub /topic type [args...] rostopic: error: Argument error: while scanning a plain scalar in "<string>", line 1, column 10: {linear:{x:0.2, y:0, z:0}, angular:{x:0, ... ^ found unexpected ':' in "<string>", line 1, column 11: {linear:{x:0.2, y:0, z:0}, angular:{x:0, y ... ^ Please check http://pyyaml.org/wiki/YAMLColonInFlowContext for details.
要停止轉動，按下 Ctrl-C 在同一個終端窗口，或者發布空 Twist 消息：
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'OK，我們已經通過了一個具體的例子，實際的看到了rviz 的運行。下面我具體的講解一下上面的例子：
四 . 例子講解：
運行的第一條命令： $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 是：啟動一個 TurtleBot 機器人的模型。 如果你想使用 Pi Robot 模型，就不執行這條命令，執行：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 。 總之，你想啟動哪個機器人模型，就執行對應的命令。
下面，我截個圖，看看這2個機器人模型都長什么樣子：
Turtlebot機器人 ： ————————————————————————-Pi 機器人 ：
五 . rviz是用來干什么的，為什么要使用rviz：
你不需要用一個實際的機器人開始ROS學習。ROS包含了許多在虛擬環境中運行的機器人包，所以你可以在擁有真實世界的機器人前，在虛擬環境中測試您的程序。
在ROS中有3個可以模擬機器人的模擬器軟件：
- Gazebo
- Stage
- ArbotiX(就是RVIz)
你可以任選一個：
Gazebo：可以模擬出完整的現實世界，但是軟件使用起來比較復雜。
Stage：簡單的2D模擬器，可以管理多個機器人和各種傳感器，比如激光傳感器。
ArbotiX：它就是Rviz，它跟Gazebo軟件比較，它不能模擬物理現象和沒有傳感器反饋。
在ROS提高篇教程，我們就使用rviz，因為它簡單，並且我們目前不需要有物理現象在本教程。（在ROS教程實戰篇中，我們將學習Gazebo，Gazebo軟件對CPU的處理速度要求比較高)。
對應現在來說，我們知道這些就可以了。
下一節，我們就來介紹：A Mobile Base （移動平台，或叫：基座、基底）。