ros與下位機通信常用的c++ boost串口應用

 

一.首先移植c++ boost 庫：

1. 先去 Boost官網 下載最新的Boost版本, 我下載的是boost_1_6_0版本, 解壓.

2. 進入解壓后目錄: cd boost_1_6_0, 執行下面的命令:

$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix

prefix 的值是你希望安裝boost的路徑, 不開啟此參數的話默認安裝在 /usr/local 下. 我安裝在 /home/xzz/boost_1_56_0目錄下:

$ ./bootstrap.sh --prefix=/home/cam/boost_1_6_0

Note: 家目錄不要用 ~ 表示, 編譯腳本不識別 ~, 會在當前目前新建一個名為 '~' 的目錄.

接着執行:

$ ./b2 install

這條命令把boost的頭文件文件夾 include/ 安裝在prefix定義的目錄中, 並且會編譯所有的boost模塊, 並將編譯好的庫文件夾 lib/ 也放在prefix定義的目錄中. 所有如果成功編譯的的話, prefix目錄即 /home/xzz/boost_1_56_0目錄應當包含有 include/ 和 lib/ 兩個文件夾.

3. 測試,在你得ros工作空間的任意功能包中src/目錄下，創建boost_bode.cpp文件，內容如下：

先測試只依賴頭文件的功能模塊:

ASIO不僅支持網絡通信，還能支持串口通信。要讓兩個設備使用串口通信，關鍵是要設置好正確的參數，這些參數是：波特率、奇偶校驗 位、停止位、字符大小和流量控制。兩個串口設備只有設置了相同的參數才能互相交談。

ASIO提供了boost::asio::serial_port類，它有一個set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用於設置上面列舉的這些參數的，其中的option可以是：

• serial_port::baud_rate 波特率，構造參數為unsigned int
• serial_port::parity 奇偶校驗，構造參數為serial_port::parity::type，enum類型，可以是none, odd, even。
• serial_port::flow_control 流量控制，構造參數為serial_port::flow_control::type，enum類型，可以是none software hardware
• serial_port::stop_bits 停止位，構造參數為serial_port::stop_bits::type，enum類型，可以是one onepointfive two
• serial_port::character_size 字符大小，構造參數為unsigned in

• #include <iostream>
  #include <boost/asio.hpp>
  #include <boost/bind.hpp>
   
  using namespace std;
  using namespace boost::asio;
   
  int main(int argc, char* argv[])
  {
          io_service iosev;
          //節點文件
          serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
          // 設置參數
          sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
          sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
          sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
          sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
          sp.set_option(serial_port::character_size(8));
          // 向串口寫數據
          write(sp, buffer("Hello world", 12));
   
          // 向串口讀數據
          char buf[1];
          read(sp, buffer(buf));
      printf("buf[0] = %c\n",buf[0]);
   
          iosev.run();
          return 0;
  }
  

   

 

添加編譯選項：在你得功能包中的CMakeLists.txt 文件中添加：

add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)
target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES})

編譯boost測試程序：在你得工作空間的頂層目錄下

catkin_make

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'
  what():  open: Permission denied
Aborted (core dumped)
好像是權限不夠

使用root用戶或sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者

              sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

將你的電通和另一台電腦通過串口連接。運root用戶運行

root@cam-Aspire-V3-572G:/home/cam/catkin_ws/devel/lib/odom_tf_package# ./boost_node 
buf[0] = 0