最近讀別人的代碼，看到了一個有意思的東西。
主要是當我們訂閱一個消息時候，會調用一個返回函數。
例如：
ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint）;
這樣multiprint函數應該包含一個參數，即
void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){}
但是，如果我們想要多參數傳入的話，就需要使用boost庫中的bind函數。例如，當我們的回調函數是這樣的：
void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg, int& x, int& y){}
Boost::bind
在STL中，我們經常需要使用bind1st，bind2st函數綁定器和fun_ptr,mem_fun等函數適配器，這些函數綁定器和函數適配器使用起來比較麻煩，需要根據是全局函數還是類的成員函數，是一個參數還是多個參數等做出不同的選擇，而且有些情況使用STL提供的不能滿足要求，所以如果可以我們最好使用boost提供的bind，它提供了統一的接口，提供了更多的支持，比如說它增加了shared_ptr，虛函數，類成員的綁定。
bind並不是一個單獨的類或函數，而是非常龐大的家族，依據綁定的參數的個數和要綁定的調用對象的類型，總共有數十種不同的形式，編譯器會根據具體的綁定代碼制動確定要使用的正確的形式，bind的基本形式如下：
1 template<class R,class F> bind(F f);
2 template<class R,class F,class A1> bind(F f,A1 a1);
3 namespace
4 {
5 boost::arg<1> _1;
6 boost::arg<2> _2;
7 boost::arg<3> _3;
8 ….. //其他6個占位符
9 };
bind接收的第一個參數必須是一個可調用的對象f，包括函數、函數指針、函數對象、和成員函數指針，之后bind最多接受9個參數，參數數量必須與f的參數數量相等，這些參數被傳遞給f作為入參。 綁定完成后，bind會返回一個函數對象，它內部保存了f的拷貝，具有operator()，返回值類型被自動推導為f的返回類型。在發生調用時這個函數對象將把之前存儲的參數轉發給f完成調用。例如，有一個函數func，它的形式是：
1 func(a1,a2);
那么，他將等價於一個具有無參operator()的bind函數對象調用：
1 bind(func,a1,a2)();
這是bind最簡單的形式，bind表達式存儲了func和a1、a2的拷貝，產生了一個臨時函數對象。因為func接收兩個參數，而a1和a2的拷貝傳遞給func完成真正的函數調用。
bind的真正威力在於它的占位符，它們分別定義為_1,_2,_3,一直到 _9,位於一個匿名的名字空間。占位符可以取代bind參數的位置，在發生調用時才接受真正的參數。占位符的名字表示它在調用式中的順序，而在綁定的表達式中沒有沒有順序的要求，_1不一定必須第一個出現，也不一定只出現一次，例如：
1 bind(func,_2,_1)(a1,a2);
返回一個具有兩個參數的函數對象，第一個參數將放在func的第二個位置，而第二個參數則放在第一個位置，調用時等價於：
1 func(a2,a1);
占位符的最常見的使用方法就是printf中%f，%d等等這些的使用方法。
例程
下面是一個簡單的訂閱消息的例程，在只傳入單個變量的時候如下：
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/Int8.h> int index1=0; int index2=0; void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr msg, int& x, int& y) { printf("%d",*msg); printf("%d \r\n",x); printf("%d \r\n",y); } void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) { printf("%d \r\n",*msg); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "multi_callback"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle private_nh("~"); int rate; private_nh.param("rate",rate, 40); // ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, boost::bind(&multiprint, _1, index1, index2)); ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("test", 10, multiprint); ros::Rate r(rate); while(n.ok()) { ros::spinOnce(); r.sleep(); } return 0; }
當通過rostopic傳入消息的時候，
rostopic pub /test std_msgs/Int8 "data: 12"
subscrib函數選擇回調,
void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) { printf("%d \r\n",*msg); }
輸出的結果就應該是消息的輸入，即
12
當程序改變為：
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/Int8.h> int index1=0; int index2=0; void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr msg, int& x, int& y) { printf("%d",*msg); printf("%d \r\n",x); printf("%d \r\n",y); } void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) { printf("%d \r\n",*msg); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "multi_callback"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle private_nh("~"); int rate; private_nh.param("rate",rate, 40); ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, boost::bind(&multiprint, _1, index1, index2)); // ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("test", 10, multiprint); ros::Rate r(rate); while(n.ok()) { ros::spinOnce(); r.sleep(); } return 0; }
注意：方程中的消息的參數類型后面一定要跟上::ConstPtr，否則會報錯。消息的前面因為是_1占位符傳入，所以回調函數里參數調用的msg前不能加&。
同樣通過rostopic傳入消息，這樣地話運行時回調用
void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg, int& x, int& y) { printf("%d",*msg); printf("%d \r\n",x); printf("%d \r\n",y); }
其中
boost::bind(&multiprint, _1, index1, index2)
的_1部分，是后面的獲得的消息的傳入。
其返回結果應該是
12 0 0
這樣就可以在回調函數中傳入多個參數了。
參考：
Boost::bind工作原理 : https://www.cnblogs.com/blueoverflow/p/4740093.html
參考筆記A0220180206