ROS常用庫（二） Serial庫（單片機和上位機串口通訊）

 

比如我們做了個單片機，在win里面用串口調試助手接收和下發數據，那么在ubuntu里用ros怎么實現？換個說法，怎么實現上位機和下位機的通訊？

 

首先，用python自帶的庫就可以實現這個功能。

 

安裝pyserial，然后運行以下代碼：

import serial

serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0',115200,timeout=2)

while(1):
    data = serial.read(1)

    if serial.isOpen():
    print (data)
    else:    
    print ('no open')

 

解讀一下：第三行設置為自己的端口號和波特率。

第六行是讀的數據大小，我這里只讀了一位，所以括號里寫了1.

serial.isOpen就是檢測串口是否打開的函數。

 

具體的serial庫有哪些功能函數請移步https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51840028?locationNum=7

 

以上就是最簡單的讀串口數據的方法，把這部分放在ros框架下就可以了。ros中也有這個serial庫，編譯安裝后使用即可。