智能車學習（十八）——電機學習

一、C車電機選擇

1、摘要：

     因為C車模在四輪車的優勢是有兩個電機，可以進行主動差速，劣勢是電機太弱了。。。。所以如何選擇電機，就是個錢的問題了，電機多一點，就比較好選，但是C車電機跑多了就會變的很弱很弱。所以請准備好鈔票。

2、選擇方法：

（1） 使用恆流源，配合單片機程序，測試出，對應電壓的電流和轉速，一般采樣10個點即可，正反轉都要

  （2）使用Matlab進行相關性擬合（以電壓和電流為輸入），轉速為輸出，得到  cnt = a * V + b * I   中a和b的參數（正反都要）。

  （3）然后根據參數挑選電機。車前行的時候，左后輪逆時針轉，右后輪順時針轉動，所以挑選的時候要對應，不要盲目挑選。

  （4）最后附上Matlab簡易版本挑選電機代碼

clc,clear,close all

% 存入數據長度
DataLen = 10;

%存入數據,x 內阻   y 電流   z綜合
x1 = [0.662
1.1452
0.5171
0.9825
0.6978
0.8885
0.2453
0.8915
0.8082
0.9902];


x2 = [0.7953
0.9325
0.6999
0.9084
1.1073
0.8214
0.9939
0.5298
0.6503
0.8155
];

y1 = [0.05
0.0477
0.0497
0.0486
0.0491
0.0502
0.055
0.0485
0.0499
0.0486

];

y2 = [0.0481
0.0483
0.0485
0.0431
0.0434
0.048
0.045
0.0494
0.0464
0.0486

];


z1 = [13.24
24.00838574
10.40442656
20.21604938
14.21181263
17.69920319
4.46
18.3814433
16.19639279
20.3744856

];

z2 = [16.53430353
19.30641822
14.43092784
21.07656613
25.51382488
17.1125
22.08666667
10.72469636
14.01508621
16.77983539
];


%  len = 1;
%  stem( (y1(len) - y2) / y1(len) );

% 整形為10 * 10 的數據矩陣
A =  repmat(y1,1,DataLen) -  repmat(y2,1,DataLen)';

% 轉換成百分比
for i = 1 :DataLen
    B(i,:) =  A(i,:) ./ y1(i);
end

% 找誤差Delat以內的
C=[0,0];
Delat = 0.01;

for i = 1 : DataLen
    for j = 1:DataLen
        if( (abs(B(i,j)) < Delat) && (abs(B(j,i)) < Delat) && (i ~= j) )            
            C = [C; i,j]
        end
    end
end

 

 

二、電機的安裝

    沒什么含量，照裝就可以了。因為驅動集成在主板上了。所以上面沒東西。

    PS：注意對稱性，鏈接使用PCB板，保持一定的軟度，然后進行適當調節可以達到軟連接的效果，私密，高價出售