ARM Cortex-M3 異常優先級以及CMSIS RTOS RTX的中斷優先級

通常異常包括一些系統異常，以及中斷。

異常類型

Cortex-M3處理器支持多種類型的異常：

1. RESET, NMI, HardWare Fault;
2. PSV,SVC等可編程中斷；
3. 其他的可編程中斷，例如timer，GPIO等。

其中第1類異常的優先級是固定，不可改變的。其他都是可以修改的。

Cortex-M3處理器提供了PRIMASK選項，用來屏蔽所有可編程的中斷；提供了FAULTMASK來屏蔽HardWare Fault和所有可屏蔽中斷。

異常優先級

Cortex-M3處理器支持NVIC的中斷處理，也就是說中斷嵌套處理。中斷的優先級由1個8bit寄存器確定，但ARM芯片廠商在實現的時候通常實現了其中的幾個bit而已。ARM要求最少實現3個bit。從寄存器的bit 7開始從高往低。

而這幾個bit還會分為搶占優先級，普通優先級。見下圖：

搶占優先級，是指如果兩個中斷的普通優先級一樣，在搶占優先級低的中斷A執行時，如果搶占優先級高的中斷B發生了，那么就會中斷B就會搶占中斷A，處理器開始執行中斷B的ISR。

普通優先級，是指如果兩個中斷的搶占優先級一樣，那么中斷之間是不會發生搶占的，也就是一個中斷不會打斷另外一個中斷的處理。但是如果兩個中斷同時發生了，普通優先級高的，先處理。

數字越小，優先級越高。

如果兩個中斷搶占優先級，普通優先級全部一樣，那么中斷號小的中斷，會先處理，但還是不會發生搶占。

異常向量

根據cortex-M3的技術文檔描述，異常向量"vector tables"是放在從地址0x4開始的地方，地址0x0處放的是MSP的初始值。

如下所示，異常向量對應的地址處直接放置的異常處理函數地址，而不是跳轉指令。

CMSIS RTOS RTX的中斷優先級

由於ARM公司后來搞了CMSIS，也就是在CMSIS層增加了對RTOS的支持。所以很多種RTOS都可以依靠CMSIS RTOS API來實現。

而ARM也把Keil RTX操作系統，也改裝成支持CMSIS了，就叫CMSIS RTOS RTX了。

在RTX里面，systick timer/SVC/PSV的中斷優先級都是0xFF（具體對應到硬件，要看芯片廠商實現了8bit優先級的幾個bit），所以其實他們的優先級都是一樣的，並且相互不搶占。

用戶可以配置其他可編程優先級，不要求是