STM32-中斷優先級管理NVIC
NVIC的全稱是Nested vectoredinterrupt controller，即嵌套向量中斷控制器。STM32F中文參考手冊中搜索向量表可以找到相應的中斷說明。
CM4/CM7 內核支持256個中斷，其中包含了16個內核中斷和240個外部中斷，並且具有256級的可編程中斷設置。
STM32F4/F7並沒有使用CM4內核的全部東西，而是只用了它的一部分。
STM32F40xx/STM32F41xx總共有92個中斷。10個內核中斷，82個可屏蔽中斷。
STM32F42xx/STM32F43xx則總共有97個中斷。10個內核中斷，87個可屏蔽中斷。
STM32F76x總共118個中斷，10個內核中斷，108個可屏蔽中斷。
STM32具有16級可編程的中斷優先級，而我們常用的就是這些可屏蔽中斷。
幾十個中斷，怎么管理？
首先，對STM32中斷進行分組，組0~4。同時，對每個中斷設置一個搶占優先級和一個響應優先級值。
分組配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置： IP bit[7：4]有4位，2^4=16，所以說它們的優先級可以有16個值，這時候如果是2位搶占優先級，那么它的值可能為0、1、2、3。也就是搶占優先級可以取0到3 。首先進行分組來決定幾位搶占優先級、幾位響應優先級。數越小它的優先級越高。
| 組 | AIRCR[10：8] | IP bit[7：4]分配情況 | 分配結果 |
|---|---|---|---|
| 0 | 111 | 0：4 | 0位搶占優先級，4位響應優先級 |
| 1 | 110 | 1：3 | 1位搶占優先級，3位響應優先級 |
| 2 | 101 | 2：2 | 2位搶占優先級，2位響應優先級 |
| 3 | 100 | 3：1 | 3位搶占優先級，1位響應優先級 |
| 4 | 011 | 4：0 | 4位搶占優先級，0位響應優先級 |
搶占優先級 & 響應優先級區別：
高優先級的搶占優先級是可以打斷正在進行的低搶占優先級中斷的。搶占決定了是否能打斷別人。
搶占優先級相同的中斷，高響應優先級不可以打斷低響應優先級的中斷。
搶占優先級相同的中斷，當兩個中斷同時發生的情況下，哪個響應優先級高，哪個先執行。
如果兩個中斷的搶占優先級和響應優先級都是一樣的話，則看哪個中斷先發生就先執行；
舉例：
假定設置中斷優先級組為2，然后設置
中斷3(RTC中斷)的搶占優先級為2，響應優先級為1。
中斷6（外部中斷0）的搶占優先級為3，響應優先級為0
中斷7（外部中斷1）的搶占優先級為2，響應優先級為0。
那么這3個中斷的優先級順序為：中斷7>中斷3>中斷6。
一般情況下，系統代碼執行過程中，只設置一次中斷優先級分組，比如分組2，設置好分組之后一般不會再改變分組。隨意改變分組會導致中斷管理混亂，程序出現意想不到的執行結果。
中斷優先級分組函數位於HALLIB中的stm32f7xx_hal_cortex.c：void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);
void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup) { /* Check the parameters */ assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup)); /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to the PriorityGroup parameter value */ NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup); } 可以找到IS_NVIC_PRIORITY_GROUP的定義，進而確定PriorityGroup參數怎么寫。
#define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP) (((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_0) || \ ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_1) || \ ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_2) || \ ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_3) || \ ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_4)) 在stm32f7xx_hal.c中可以找到HAL_Init函數：其中HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);可以看到中斷分組為2 。
HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void) { /* Configure Flash prefetch and Instruction cache through ART accelerator */ #if (ART_ACCLERATOR_ENABLE != 0) __HAL_FLASH_ART_ENABLE(); #endif /* ART_ACCLERATOR_ENABLE */ /* Set Interrupt Group Priority */ HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2); /* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */ HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY); /* Init the low level hardware */ HAL_MspInit(); /* Return function status */ return HAL_OK; } 分組設置好之后，怎么設置單個中斷的搶占優先級和響應優先級？
中斷設置相關寄存器：
_IO uint8_t IP[240]; //中斷優先級控制的寄存器組
_IO uint32_t ISER[8]; //中斷使能寄存器組
_IO uint32_t ICER[8]; //中斷失能寄存器組
_IO uint32_t ISPR[8]; //中斷掛起寄存器組
_IO uint32_t ICPR[8]; //中斷解掛寄存器組
_IO uint32_t IABR[8]; //中斷激活標志位寄存器組
位於core_cm7.h中：NVIC_Type結構體中成員變量就是那些寄存器。
/** \brief Structure type to access the Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC). */ typedef struct { __IOM uint32_t ISER[8U]; /*!< Offset: 0x000 (R/W) Interrupt Set Enable Register */ uint32_t RESERVED0[24U]; __IOM uint32_t ICER[8U]; /*!< Offset: 0x080 (R/W) Interrupt Clear Enable Register */ uint32_t RSERVED1[24U]; __IOM uint32_t ISPR[8U]; /*!< Offset: 0x100 (R/W) Interrupt Set Pending Register */ uint32_t RESERVED2[24U]; __IOM uint32_t ICPR[8U]; /*!< Offset: 0x180 (R/W) Interrupt Clear Pending Register */ uint32_t RESERVED3[24U]; __IOM uint32_t IABR[8U]; /*!< Offset: 0x200 (R/W) Interrupt Active bit Register */ uint32_t RESERVED4[56U]; __IOM uint8_t IP[240U]; /*!< Offset: 0x300 (R/W) Interrupt Priority Register (8Bit wide) */ uint32_t RESERVED5[644U]; __OM uint32_t STIR; /*!< Offset: 0xE00 ( /W) Software Trigger Interrupt Register */ } NVIC_Type; 對於每個中斷怎么設置優先級？
中斷優先級控制的寄存器組：IP[240]，全稱是：Interrupt Priority Registers
240個8位寄存器，每個中斷使用一個寄存器來確定優先級。STM32F40x系列一共82個可屏蔽中斷，使用IP[81]~IP[0]。
每個IP寄存器的高4位用來設置搶占和響應優先級（根據分組），低4位沒有用到。
在stm32f7xx_hal_cortex.c可找到：
/** * @brief Sets the priority of an interrupt. * @param IRQn: External interrupt number. * This parameter can be an enumerator of IRQn_Type enumeration * (For the complete STM32 Devices IRQ Channels list, please refer to the appropriate CMSIS device file (stm32f7xxxx.h)) * @param PreemptPriority: The preemption priority for the IRQn channel. * This parameter can be a value between 0 and 15 * A lower priority value indicates a higher priority * @param SubPriority: the subpriority level for the IRQ channel. * This parameter can be a value between 0 and 15 * A lower priority value indicates a higher priority. * @retval None */ void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority) { uint32_t prioritygroup = 0x00; /* Check the parameters */ assert_param(IS_NVIC_SUB_PRIORITY(SubPriority)); assert_param(IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(PreemptPriority)); prioritygroup = NVIC_GetPriorityGrouping(); NVIC_SetPriority(IRQn, NVIC_EncodePriority(prioritygroup, PreemptPriority, SubPriority)); } 中斷優先級設置步驟：
- 系統運行后在HAL_Init函數中設置中斷優先級分組。調用函數：
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
//中斷優先級分組2 整個系統執行過程中，只設置一次中斷分組。 - 針對每個中斷，設置對應的搶占優先級和響應優先級：
void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t
PreemptPriority, uint32_t SubPriority); - 使能中斷通道:
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn) { /* Check the parameters */ assert_param(IS_NVIC_DEVICE_IRQ(IRQn)); /* Enable interrupt */ NVIC_EnableIRQ(IRQn); }