Zigbee是一種短距離、低功耗的近距離無線組網通訊技術，主要適用於自動控制和遠程控制領域，可以嵌入各種設備。 DIGI的ZigBee產品XBee小型但卻是一個功能完善的ZigBee收發器（即接收器/發射器），它是雙向操作，可交替地發射或接收數據（半雙工式）。
DIGI提供有兩種版本，XBee和XBee PRO兩版本都是有相同的功能和引腳兼容，唯一的差異是發射功率，XBee為最大2mW，而XBeePRO則最大63mW。 XBee/XBeePRO模塊是一款內置協議棧的ZigBee模塊，它通過串口使用AT命令集方式設置模塊的參數，並通過串口來實現數據的傳輸。Digi提供了X-CTU配置軟件，用它可以方便地配置XBee模塊的所有參數。
XBee模塊與飛控之間其實就是通過串行接口（即Tx和Rx引腳）進行通信。對於簡單的點對點通信來講，只需要通過串行接口向XBee模塊寫數據就可以實現數據的發送；當XBee模塊通過無線通道接收到數據時，通過讀串行接口可以很方便地獲得這些數據。用X-CTU軟件一次配置好參數后，兩個插上XBee模塊的控制器就可以像有線RS232串口通信一樣相互傳送數據了。（http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/12-08/284065_cc230.html 《美國DIGI公司的XBee模塊無線通訊實驗》）
一、XBEE的配置與配對
安裝X-CTU軟件並更新為最新版（此版使用的是XCTU ver. 5.2.8.6）,通過DIGI官方網址下載X-CTU軟件。
http://www.digi.com/support/productdetail?pid=3352&type=firmware
第一塊XBee模塊的設置
將XBee插接到電腦的一個USB接口上。在電腦和XBee之間還需要有USB轉TTL模塊以便連接。這里采用了DFRobot 的XBee適配器，方便對XBee模塊進行配置。PC機通過USB線直接與XBee適配器連接，PC機提示安裝FIDI USB驅動。
把XBee模塊按照正確方向，插到XBee適配器上。 打開設備管理器，展開端口（連接口（COM和LPT））部分，然后注意XBee所插入的USB Serial Port編號。
在設備管理器中查看連接XBee的COM序列號
運行X-CTU軟件，點擊
"Add a radio module specifying the port settings",選擇XBee適配器映射的COM口(實驗中映射出的串口號為COM11)，並設置好波特率等參數。XBee模塊出廠里默認的設置為9600，8N1N。
點擊"Finish"，測試XBee模塊是否能連接上。如果一切正常，我們將看到如下圖所示，會顯示模塊型號及版本號。
測試通過后，選擇
"Switch to Configuration working mode"選項，點擊
"Update Firmware"按鈕，升級固件。根據Xbee模塊的型號，選擇合適的：
1、Product family：XBP24BZ7。
2、Function set：ZigBee Coordinator AT。（采用透明傳輸的工作方式，需要配對的兩個Xbee模塊分別選擇"ZigBee Coordinator AT"和"ZigBee Router AT"功能集。）
3、Firmware version：20A7。一般選擇最新的固件。
點擊
"Read radio settings"按鈕讀出XBee模塊中的當前參數。
1、更改"Networking & Security"中的"ID PAN ID"， PAN 即為Personal Area Network， ID范圍從0到1234，或者是任何16進制的數值，只要能夠確保相同的網絡中，所有XBee設備有相同的PAN ID。
2、SH、SL為本XBee模塊的MAC地址，將需要配對的XBee模塊的MAC地址填入DH、DL，需要注意高、低位。
在"Serial Interfacing"的"BD Baud Rate"中，修改XBee的波特率， XBee模塊默認波特率9600 b/s，APM使用的波特率為57600b/s，因此將波特率修改為57600b/s。
上述主要參數設置好后，點擊
"Write Radio Settings"按鈕將參數寫到XBEE模塊中。
第二塊XBEE模塊的設置
關掉執行中的X-CTU，拔除插在電腦上的USB-TTL，更換上面的XBee模塊，重復前述的步驟，但下載Firmware時，Function Set改為"ZigBee Router AT"，將兩者的MAC地址（SH、SL與DH、DL）互換。
驗證配對成功
串口通信程序，測試下XBee無線通信是否正常。開啟兩個X-CTU軟件窗口，分別連接兩個XBee模塊。 選擇任一模塊點擊
"Discover radio nodes in the same network"，則會和另一模塊自動配對。
兩個X-CTU均選擇
"Switch to consoles working mode"，並點擊 
"Open the serial connection with the radio module"。在窗口下方可添加一個數據包或者數據流，可以設置發送次數和間隔時間。
如圖可見，另一個模塊會接收並顯示該模塊發送的數據。
二、利用XBEE連接地面站和飛控
1、把一個XBee模塊從適配器上拔下來，連接到飛控的Telem接口（APM為5p端口，Pixhawk為6p端口）,XBee的TX（RX）接Telem口的RX（TX）。
注意：XBee的供電電壓為3.3V，飛控Telem口的供電電壓為5V，因此需要在兩者之間加一個電壓轉換模塊
，將5V電壓轉換為3.3V給XBee供電。
2、打開Mission Planner，選擇適配器的端口，波特率選擇57600b/s，點擊連接，地面站即可與飛控通信，可以實時讀取飛行狀態數據，進行航點規划飛行。