不久前從一個學長那兒借來了一塊tms320f2812的板子和一個TDS510仿真器，不過一直沒有機會動手試試。最近因為閑下來了，於是重新翻出板子開始學習DSP。以前折騰過一些單片機，玩得最多的要數Keil下開發stm32，但是這次要接觸的CCS還真是讓我略感頭疼，在熟悉CCS基本操作上就花了不少時間。廢話不多說，先總結下這幾天初學DSP2812的一些經驗。說明一下，CCS版本是3.3，仿真器用的是TDS510 USB2.0(mingwei的)。
打開CCS之前首先要選擇目標平台，當然我選擇F2812。在這里要區分Simulator和Emulator。Simulator是軟件仿真，即用CCS去模擬2812執行指令，不需要硬件支持；因為是模擬，因此dsp程序運行時速度很慢，並且模擬的2812存在一些缺陷(等下會提到)。Emulator就是用仿真器連接目標板進行調試，具體就不多說了。
為了熟悉CCS下的基本調試，我選擇先用Simulator來調試程序(感覺這樣簡單一些)。打開CCS、創建工程、編寫程序……這個程序的功能是傳感器的數據(先用MATLAB采集並保存為.dat文件)，然后計算出歐拉角；由於涉及到數學運算，在這里用到了IQmath庫，其sin、cos等函數是通過查找表實現的，這個查找表被固化在2812的Boot ROM里(0x3FF000)。然而問題來了，在調試程序時發現，sin、cos等函數的計算結果為0，折騰半天后用CCS的Memory觀察窗口觀察0x3FF000的內容時才發現了原因，Boot ROM存放數學表的地方是空的(全為0)，汗~~~。之后用Emulator跑同樣的程序就沒有這個問題，說明用Simulator調程序時，若用到了IQmath要小心了。
基本操作大致熟悉后，開始弄Emulator。首先安裝TDS510驅動(折騰了好久，最后才知道仿真器的驅動不支持64位系統)，接着安裝CCS用到的仿真器文件，最后打開CCS、板子上電、仿真器Connect、Load Program、Run，到此還一切正常(看到了程序printf的輸出)，可是主循環才跑了2次就出錯了。這是我遇到的第二個“大”問題，下面詳細介紹。
首先Load Program后進入_c_int00，然后進入main執行自己編寫的程序。出現錯誤的現象為：在包含數據處理代碼的主循環中設置斷點並不停地Run(每Run一次代表一次循環，記下變量i的值)，運行過程中發現程序會跑飛，而且每次都在固定的循環次數后跑飛(當i = 2時)；注釋掉printf，程序又在i = 14時跑飛。這里所說的跑飛是指，點擊run之后，CCS左下角Emulator狀態卡在Running，點擊halt之后程序跑到了[0x000066 FFFF ITRAP1]。
......
i= 0；
while(1){
//process
i ++;
printf("%.2f %.2f %.2f\n", ang[0], ang[1], ang[2]); <<<<<<在這里設置斷點
}
......
最后發現上述問題的原因是沒有關閉看門狗。2812上電時看門狗是使能的，由於沒有關閉看門狗，因此當看門狗計數器溢出時復位了CPU，導致CPU從Bootloader(0x3FFC00)開始運行，Flash啟動模式下Bootloader會跳轉至0x3F7FF6，本例中0x3F7FF6是沒有被寫入代碼(codestart段)的，所以CPU跑飛。
解決方法：在main函數中加入如下語句，在main中關閉看門狗。
int *WatchdogWDCR = (void *) 0x7029;
// Disable the watchdog:
asm(" EALLOW ");
*WatchdogWDCR = 0x0068;
asm(" EDIS ");
另一種解決方法是將程序入口(Code Entry Point)設為codestart，在里面關閉看門狗再進入_c_int00。首先，在DSP281x_CodeStartBranch.asm中,
......
.ref _c_int00
.global code_start <<<<<<<添加這一句
.....
然后Build Option中的Link頁中，在Code Entry Point(-e)編輯框里添加code_start(原本是空，則默認為_c_int00)，這樣就將Debug->Restart的位置從_c_int00改為了codestart，codestart會關閉看門狗然后跳轉至_c_int00。但是更改Code Entry Point后，編譯時會出現warning: entry-point symbol other than "_c_int00" specified: "code_start"提示。以下設置可以去掉這個警告：
在“TMS320C6000優化匯編手冊”第五章“鏈接C/C++代 碼”有一段關於_c_int00符號的說明。它是運行支持庫RTS.lib包含的一個重要函數。如 果Linker選項使用-c或-cr選項_c_int00被自動定義為程序的入口點。消除警告的方法，在 Linker選項下面選擇No Autoinitialization。(本段摘自網絡)