机器人学 —— 轨迹规划（Introduction）
轨迹规划属于机器人学中的上层问题，其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线。 1、轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map，机器人通过SLAM获得地map后，则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划。暂时不考虑三维地图，以平面二维图为例，map主要有以下几种 ...
原文：机器人学：MDH建模
建立DH坐标系 . 顺序 . 先画出所有的zi轴 . 再确定xi轴的方向 . 右手定则确定yi轴。 . 关于xi轴方向确定的细节 以MDH为例，确定连杆i的xi轴时 . 当zi与zi 平行时，从xi的原点指向xi 的原点方向。 即此轴指向下一轴的原点方向 .当zi与zi 不平行时，由叉乘右手定则确定xi的方向。 xi zi zi 注意：使用SDH时与之相反，平行时 前一轴指向此轴 ，不平行时 x ...
2022-03-28 16:17 0 1337 推荐指数：
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