视觉SLAM 十四讲——对极约束求解相机运动（2D-2D）
主要内容 1. 对极约束 几何意义是 ，P， 三者共面，对极约束同时包含了平移和旋转。 基础矩阵： 本质矩阵： 对极约束表示： 其中， 分别表示为相机坐标系 ...
原文：视觉SLAM 十四讲——3D-2D:PnP求解——EPnP
PnP问题的求解方法有很多，例如，用 对点估计位姿的P P 直接线性变换法 DLT ，EPnP Efficient PnP ，UPnP等 非线性优化的方式，构建最小二乘问题并迭代进行求解，即万金油式的Bundle Adjustment。 本节组要介绍DLT，P P，并给出EPnP求解位置的示例。 主要内容 . 直接线性变换法 P 一对匹配点可以产生两个约束 尺度不确定 由于t一共有 维，最少通过 ...
2021-07-30 11:38 0 250 推荐指数：
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