我用MATLAB撸了一个2D LiDAR SLAM
0 引言 刚刚入门学了近一个月的SLAM，但对理论推导一知半解，因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程。 (1)数据来源：德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据，链接如下： Public Data ...
原文：Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM论文解读
框架解读 . 左侧数据源： 激光雷达：两次滤波会根据配置文件选择不同的options，对传感器数据进行两次滤波的作用是减少了一定的数据量 里程计 IMU等：为了计算出重力的方向 . Local SLAM 前端 ： 通过Ceres非线性优化库来求解。Scan Matching通过匹配雷达数据得到的位姿之后，将当前帧的激光 Laser Scan 插入到子图 Submap 中，如果当前帧是没有运动的或 ...
2021-01-08 15:59 0 516 推荐指数：
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