costmap_2d 解析
costmap_2d这个包提供了一种2D代价地图的实现方案，该方案利用输入的传感器数据，构建数据2D或者3D代价地图（取决于是否使用基于voxel的实现），并根据占用网格和用户定义的膨胀半径计算2D代价地图的代价。 此外，该包也支持利用map_server初始化代价地图，支持滚动窗口的代价地图 ...
原文：ROS costmap_2d局部障碍物无法清除和机器人到点摇摆
博客转自：没趣啊 局部障碍无法清除 这个问题的发现比较有戏剧性。在我们前期测试的时候，由于基本不怎么有活动障碍物，这个问题一直没有暴露。偶尔出现小车无法动的情况我们凑上去看的时候，这下小车扫到有障碍物，之前的就被清除，结果又可以动了。一直到展示的前一天拖到人多的环境测试的时候，我们才发现人走来走去会导致局部地图都是没清除的障碍。ros讨论的issue LIDAR A 雷达在扫不到的时候会把这条线 ...
2020-08-09 17:29 0 1029 推荐指数：
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