机器人学——1.0-位置与姿态概述
机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。 空间中的点是数学中一个熟悉的概念，它可以被描述为一个坐标向量，也被称为一个约束向量，如图 (a) 所示。向量表示点相对于某个参考坐标系的位移。一个坐标系或笛卡儿 ...
原文：机器人学——2.3-姿态插值和笛卡尔运动
之前我们提到mstraj函数并不是不是对坐标系旋转进行插值的理想方式。 在机器人学中，我们经常需要对姿态进行插值。例如，我们需要机器人的末端执行器平滑地从姿态 xi 和改变到 xi 。假设某个函数 s , , s xi s sigma xi , xi , s s , ,s ，其中 s , s in , s , ，可以看做是一条归一化了的路径，函数的边界条件为 , , sigma xi , xi ...
2020-04-26 07:57 0 847 推荐指数：
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人工智能与智能系统1->机器人学1 | 位置与姿态描述
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