视觉里程计：2D-2D 对极几何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
参考链接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA ...
原文：2D-2D 3D-2D 3D-3D 相机位姿估计
. D D对极几何 输入：相机内参 像素匹配点对，输出：相机位姿 . 本质矩阵 E 矩阵 E t wedge R 对极约束： x Tt wedge Rx ， x ,x 都是相机系归一化点坐标。 推导： z x P w,z x RP w t x wedge t wedge z x x wedge t wedge Rz x . 基础矩阵 p TK T t wedge RK p ， p ,p 都是像素 ...
2020-11-12 18:29 0 545 推荐指数：
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