特征点法视觉里程计
一、ORB 特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它 可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及 匹配的代码。代码框架参照 ...
原文：pl-vio:点线特征融合视觉惯导里程计调研
Trifo VIO: Robust and Efficient Stereo Visual Inertial Odometry using Points and Lines 摘要 在本文中，我们介绍了Trifo Visual Inertial Odometry Trifo VIO ，一种使用点和线的紧耦合滤波双目VIO系统。当无法可靠地检测或跟踪点特征时，线特征有助于在挑战性场景中提高系统稳健性， ...
2018-10-20 17:12 0 1023 推荐指数：
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周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http ...
视觉SLAM（五）特征点法视觉里程计 后续作业
第五章作业 作者：曾是少年 二 ORB特征点 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一种很常用的特征，由于其二进制特性，使得它可以非常快速地提取与计算 [1]。下面，你将按照本题的指导，自行书写 ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。 代码框架 ...
视觉里程计VO-特征点法
视觉里程计的主要问题是如何根据图像来估计相机运动，VO的实现方法，按照是否需要提取特征，分为特征点法的前端以及不提取特征的直接法前端。基于特征点法的前端，长久以来被认为是视觉里程计的主流方法，它运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前较为成熟的解决方案。 计算机视觉邻域的研究者们，设计了许多比角 ...
SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配
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视觉里程计- 位姿
注意到位姿节点之间的变换并不是位姿，之前一直有误解； 一般地； 路标节点：也就是观测方程【数学形式下见】的观测值，也就是特征点的像素坐标[u,v],或者该帧相机坐标系下的3d坐标[x,y,z]; 位姿节点：也就是运动方程【数学形式下见】的输出值。例如：上述x1 ...
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(3)视觉里程计 Visual Odometry
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