MPU6050使用一阶互补和卡尔曼滤波算法平滑角度数据
最近项目上想用MPU6050来自动探测物体的转向角度，花了2天时间学习如何拿陀螺仪的姿态角度，发现蛮难的，写点笔记。 下面是哔哩哔哩的一堆废话讲解，只想看代码本体的可以直接跳到最后。 应用场景是51单片机环境，有一块MPU6060，需要知道硬件板子水平摆放时，板子摆放的姿态和旋转的角度。编译环境 ...
原文：MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）
前几天做了 原始数据的串口输出和上位机波形的查看。这篇博客我们来看一下对原始数据的处理。 任务：利用STC C RC对MPU 原始数据进行滤波与姿态融合。 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结。 .尽量不要用MPU 内置的LPF滤波。虽然相比于原始加速度计输出，该LPF可以平滑输出，但是在FFT频谱上的表现相当差劲。 .广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的 ...
2017-12-12 23:44 1 13062 推荐指数：
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