要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll 在第二次旋转 ...

左手系、右手系 欧拉角 欧拉角用来在3D世界中表示物体的朝向，通常我们将朝向定义为将某一个正朝向旋转至当前朝向所进行的变换。当我们表示物体的朝向时，实际上指的是对物体所进行的旋转变换。 ...

目录 结论 他人解释 我的理解 结论 我直接抛出结论： Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对 ...

原帖链接：http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向 ...

版权声明：本文为博主原创文章，欢迎转载。请保留博主链接：http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先，我们来了 ...

首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描 ...

问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题，但是我在实际使用中出现问题：我设计了一个程序，显示一个三维物体，用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令，物体进行相应的转动。 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度，所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转。但是欧拉角会出现万向节锁，所以我使用四元数替代 ...

，如下图一，把灰色箭头想象成是一架飞机，红，绿蓝三个圈看作是三个外围控制器，外圈带动所有里圈运动，里圈的运动不影响外圈。 1，首先，绕Y轴旋转（旋转绿圈），来确定前进的方向。这时红圈与蓝圈都跟着旋转 ...