Ceres Solver 学习

 [Ceres]关于Problem的重要的类

 

参考链接

链接一：视觉SLAM基础理论 专栏 中的链接

　　　　Ceres Solver 具体案例分析

　　　　Ceres 详解（一） Problem类　　【Ceres::Problem类详解】

　　　　Ceres详解（二） CostFunction

　　　　Ceres详解（三）最小二乘问题构建与求解　　【ceres::Solve()函数详解， Solver::Options类详解，其中消元顺序、分解方法、收敛精度等在内的求解器所有行为均由Solver::Options控制】

 

　　　　参考系列2：优化库——ceres（一）快速概览

　　　　参考系列2：优化库——ceres（二）深入探索ceres::Problem   【LocalParameterization类的作用是解决非线性优化中的过参数化问题，以四元数为例，需要自定义其更新方式】

　　　　参考系列2：优化库——ceres（三）实战案例

 

链接二： C++ 专栏中的相关链接

　　　　Ceres-Solver学习笔记(1)

　　　　Ceres-Solver学习笔记(2)

　　　　Ceres-Solver学习笔记(5)      【比较详细，推荐， 几种求导方式详细实现及性能分析】

 

 链接三： SLAM专栏中的相关链接

　　　　ceres非线性优化(分析推导雅克比矩阵例子)

 　　　   非线性优化Ceres手动求导数值求导解析求导使用示例

 

链接四： 优化库 专栏中的相关链接：

　　　　【Ceres】（二）LocalParameterization参数化

　　　　【Ceres】（三）Covariance Estimation     【详细分析了ceres估计的最小二乘问题及协方差估计，包括各种求解方法的分解算法和判断求解是否有效的方法，如何通过ceres给出估计块的协方差】

 

链接五： DynamicAutoDiffCostFunction 自动求导：

 　　　　Ceres-solver动态参数尺寸自动求导DynamicAutoDiffCostFunction

　　　　Ceres-Solver学习笔记(6)

 　　　　使用ceres编译报错 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘

 

链接六： windows上配置ceres库：

　　　　window下lapack库和blas库的编译      (SuiteSparse 对其产生依赖)

　　　　windows下编译、配置ceres库（保姆级教程）

　　　　Win 10以管理员身份运行Powershell的3种方法

 

链接七： ceres最优解对应的残差以及协方差计算：

　　　　有关ceres库进行平差–记录学习

 　　　　get residuals from Ceres-solver after optimization

 　　　　Ceres Solver 协方差的求解思路

　　　　ceres解析解数值解以及协方差

 

链接八： Eigen 四元数

　　　　Eigen_四元数笔记

 

链接九： Eigen 矩阵分解：

　　　　【Eigen】（一）初探

　　　　Eigen的LLT分解

　　　　解方程AX=b与矩阵分解：奇异值分解（SVD分解） 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解

 　　　  视觉SLAM中的数学——解方程AX=b与矩阵分解：奇异值分解（SVD分解） 特征值分解 QR分解 三角分解 LLT分解

 　　　　SLAM中的奇异值分解

　　　　Cholesky分解法