Understanding Quaternions 轉載自：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/ ...

熟悉無人機的朋友一定常常聽到姿態，這兩個字，無人機工程師一定覺得這實在太熟悉了，方位余弦，四元數，可能有些朋友也用過指數表示方法。Ok，這些內容確實不難，本文也會直接給到大家相關公式，可以拿來在程序中 ...

1. 三角函數直接解算歐拉角+互補濾波+單級PID版本效果：簡單暴力，但是補濾波效果差，單級PID響應慢，打舵跟隨效應差。2. 三角函數直接解算歐拉角+卡爾曼濾波+單級PID版本效果：卡爾曼濾波噪聲偏 ...

加速度計測的是三軸加速度，磁力計測的是三軸磁感應強度。陀螺儀測得是角速度，用來更新旋轉矩陣（這里注意一下，我們老說角速度積分得到姿態角，實際上是利用角速度更新旋轉矩陣，然后通過旋轉矩陣求姿態角的）。前 ...

23階卡爾曼總結。 一、首先給出卡爾曼的五個公式： 卡爾曼算法的本質為：根據上一刻的最優值估計此刻的預測值，實際測量此刻的測量值。將預測值和測量值加權和即此刻的最優值。 首先離散狀態空間表達式為 ...

ROS 教程 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfigurin ...

手控姿態增穩函數 Vector3f _angle_ef_target; // angle controller earth-frame targets Vecto ...