加速度計測的是三軸加速度，磁力計測的是三軸磁感應強度。陀螺儀測得是角速度，用來更新旋轉矩陣（這里注意一下，我們老說角速度積分得到姿態角，實際上是利用角速度更新旋轉矩陣，然后通過旋轉矩陣求姿態角的）。前面已經講過，重力加速度在機體坐標系的投影對應旋轉矩陣的第三行，我們認為飛機自身加速度很小，認為加計測得三軸加速度就是重力加速度，那么它就對應旋轉矩陣的第三行元素；同時陀螺儀也會得到一個旋轉矩陣的第三行元素。我們就是通過兩者來校正的。磁力計同理。
首先講一下互補濾波算法。http://wenku.baidu.com/link?url=cpNnAh-5UFtIVc5F9CJZBk6eG9FAcyUsh6DJ_f1tk7MuzrsHCI2eIMUzOoS4UsKLjVJTseSwkIYraWtiJ_iKqeZ3RE7CvijiVQxCLy_oYQ這個文檔還講得挺清楚的。由於對信號處理、濾波不熟，我是這么來理解的。加計、磁力計