加速度計、磁力計求初始姿態角
。旋轉矩陣為正交陣，逆即轉置。 傳感器：都是基於機體坐標系的。加速度計測三軸的加速度，磁力計測三軸的磁 ...
原文：加速度計、磁力計校正陀螺儀求姿態角（互補濾波算法）
加速度計測的是三軸加速度，磁力計測的是三軸磁感應強度。陀螺儀測得是角速度，用來更新旋轉矩陣 這里注意一下，我們老說角速度積分得到姿態角，實際上是利用角速度更新旋轉矩陣，然后通過旋轉矩陣求姿態角的 。前面已經講過，重力加速度在機體坐標系的投影對應旋轉矩陣的第三行，我們認為飛機自身加速度很小，認為加計測得三軸加速度就是重力加速度，那么它就對應旋轉矩陣的第三行元素 同時陀螺儀也會得到一個旋轉矩陣的第三行 ...
2016-12-26 14:49 1 3159 推薦指數：
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