對iphone手機IMU的陀螺儀、加速度計、圖像的時間戳做對齊處理

https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758

加速度計和陀螺儀的時間戳一致

ros 的message filters可以做時間同步

message filters文檔地址

http://wiki.ros.org/message_filters

Overview

message_filters是一個與roscpp和rospy一起使用的實用程序庫。 它將常用的消息“過濾”算法收集到一個公共空間中。 消息過濾器被定義為消息到達的東西，可能會或可能不會在稍后的時間點退出。

一個例子是時間同步器，它從多個源接收不同類型的消息，並且僅當它在每個具有相同時間戳的源上接收到消息時才輸出它們。

Time Synchronizer

See also: C++ message_filters::TimeSynchronizer API docs, Python message_filters.TimeSynchronizer

TimeSynchronizer過濾器通過其標頭中包含的時間戳同步傳入通道，並以單個回調的形式輸出它們，這些回調采用相同數量的通道。 C ++實現可以同步多達9個通道。