繞空間任意軸旋轉矩陣
其中，（u,v,w）為單位旋轉軸，（a,b,c）為旋轉軸上一點坐標 ...
原文：三維空間繞任意軸旋轉矩陣的推導
轉載至：https: zhuanlan.zhihu.com p 推導如下 設是三維空間中任意向量，現求繞順時針旋轉所得到的向量，其中是單位向量， ，。 首先求在上的投影，記為，。 記為垂直於的分量，。 記為和的叉積，。根據叉乘的定義，垂直於和固定的平面，其方向服從右手法則，大小為和圍成的平行四邊形的面積。又因為和垂直，且為單位向量，所以的大小和一樣。 記為繞旋轉得到的向量， 下面求得： 令，帶入上 ...
2021-12-16 11:27 0 1441 推薦指數：
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