VIO學習之一——視覺SLAM中李群李代數與四元數總結
在SLAM中經常會用到李群李代數與四元數來表示旋轉變換，這些數學公式往往需要推導來推導去，分分鍾搞到頭都大了。但在SLAM中往往用到其中那么幾個固定的性質，所以是沒有必要對這些數學基礎作過多深入的研究，只需要記住其中一些常用的公式及性質即可。因此，本人在這里對這些數學基礎作一個簡單的總結，以便日后 ...
原文：流形、李群、李代數、四元數相關
流形 流形 英語：Manifolds 是可以局部歐幾里得空間化的一個拓撲空間，是歐幾里得空間中的曲線 曲面等概念的推廣。 是多個局部歐式空間的開區域鏈接而成的。 拓撲空間 拓撲空間是一個集合 X 和其上定義的拓撲結構 組成的二元組 X , 。 X 的元素 x 通常稱為拓撲空間 X , 的點。而拓撲結構 一詞涵蓋了開集，閉集，鄰域，開核，閉包，導集，濾子等若干概念。從這些概念出發，可以給拓撲空間 X ...
2021-08-23 15:08 0 178 推薦指數：
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